[发明专利]一种车辆主动安全控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆主动安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

将获取到的车辆状态参数输入至预先建立的主动安全控制模型进行计算，得到运动学表示的车辆横向速度估计值和动力学表示的车辆横向速度估计值，其中，所述主动安全控制模型包括运动学模型和动力学模型，所述运动学模型用于计算并输出所述运动学表示的车辆横向速度估计值，所述动力学模型用于计算并输出所述动力学表示的车辆横向速度估计值；

将所述运动学表示的车辆横向速度估计值和所述动力学表示的车辆横向速度估计值进行伪积分计算，得到车辆横向车速最终估计值；

将所述车辆横向车速最终估计值进行质心侧偏角计算，得到离散时刻的车辆质心侧偏角，其中，所述离散时刻的车辆质心侧偏角为各个时刻的车辆质心侧偏角的集合；

基于所述离散时刻的车辆质心侧偏角，调节车辆主动安全控制；

所述将所述运动学表示的车辆横向速度估计值和所述动力学表示的车辆横向速度估计值进行伪积分计算，得到车辆横向车速最终估计值，包括：

将所述运动学表示的车辆横向速度估计值和所述动力学表示的车辆横向速度估计值进行伪积分计算，得到车辆横向车速最终估计值，其中，所述车辆横向车速最终估计值的计算式为：

其中，为车辆横向车速最终估计值，w₁为基于运动学的估计方法在频域内的估计系数，w₂为基于动力学的估计方法在频域内的估计系数，s为拉普拉斯算子，τ为时间常数，为所述运动学表示的车辆横向速度，为所述动力学表示的车辆横向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取到的车辆状态参数输入至预先建立的主动安全控制模型进行计算，得到运动学表示的车辆横向速度估计值，包括：

获取车辆前轮轮轴中心到质心的距离、车辆后轮轮轴中心到质心的距离和前轮转向角；

将所述车辆前轮轮轴中心到质心的距离、所述车辆后轮轮轴中心到质心的距离和所述前轮转向角输入至所述运动学模型进行递归最小二乘算法计算，得到运动学表示的车辆横向速度估计值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取到的车辆状态参数输入至预先建立的主动安全控制模型进行计算，得到动力学表示的车辆横向速度估计值，包括：

获取车辆横向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮侧偏刚度、车辆后轮侧偏刚度、车辆前轮侧偏角和车辆后轮侧偏角；

将所述获取车辆横向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮侧偏刚度、车辆后轮侧偏刚度、车辆前轮侧偏角和车辆后轮侧偏角输入至所述动力学模型进行递归最小二乘算法计算，得到动力学表示的车辆横向速度估计值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆横向车速最终估计值进行质心侧偏角计算，得到车辆质心侧偏角，包括：

基于所述车辆横向车速最终估计值，确定各个时刻车辆的侧向速度；

将预先获取到的各个时刻车辆的纵向速度和所述各个时刻车辆的侧向速度进行质心侧偏角计算，得到车辆质心侧偏角；

其中，所述离散时刻的车辆质心侧偏角的计算式为：

β(k)＝arctan[v_y(k)/v_x(k)]

其中，v_y(k)为各个时刻车辆的侧向速度，v_x(k)为各个时刻车辆的纵向速度，β(k)为各个时刻的车辆质心侧偏角。