[发明专利]一种车位检测方法、装置、系统及机器人和存储介质有效
| 申请号： | 202010413656.1 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111552764B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 罗方龙;潘何浩;董敏杰;向良华;陈兆先 | 申请（专利权）人： | 汇智机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F18/22;G06N3/04;G06T17/00;G08G1/14;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车位 检测 方法 装置 系统 机器 人和 存储 介质 | ||
1.一种车位检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1、构建二维栅格地图，并且所述步骤S1包括以下子步骤：
步骤S11、获取环境信息，通过环境检测传感器(2)扫描得到停车场所内的环境信息；
步骤S12、数据处理，对所述环境检测传感器(2)扫描到的环境信息以点云数据的形式进行存储处理；
步骤S13、二维栅格地图的构建，根据所述环境检测传感器(2)扫描到的环境信息以导航地图的构建方式构建出二维栅格地图；
步骤S2、获取车位边界框位置信息并建立二维栅格地图与三维地图的映射关系，通过使用神经网络物体检测方法对二维栅格地图进行识别处理从而获取车位边界框位置信息；
步骤S3、将车位边界框位置信息与二维栅格地图结合，通过二维栅格地图与三维地图的映射关系，计算车位的位置信息，并且所述步骤S3包括以下子步骤：
步骤S31、将车位边界框位置信息投影到二维栅格地图上；
步骤S32、根据二维栅格地图与三维地图的映射关系，通过对二维数组进行拟合处理后存储所述二维栅格地图中的栅格所对应的三维地图的空间信息，从而计算出车位的位置信息。
2.一种车位检测装置，用于权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于：包括检测模块，用于构建二维栅格地图；
处理模块，用于获取车位边界框位置信息并建立二维栅格地图与三维地图的映射关系；
计算模块，用于将车位边界框位置信息与二维栅格地图结合，通过二维栅格地图与三维地图的映射关系，计算车位的位置信息。
3.一种应用权利要求1所述车位检测方法的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人(1)上设有环境检测传感器(2)用于扫描停车场所内的环境信息。
4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人(1)设有驾驶座(11)和方向盘(12)，所述环境检测传感器(2)设置于驾驶座(11)上方，所述方向盘(12)上设有触控屏(3)，所述触控屏(3)连接自动控制系统(5)和人工控制系统(4)。
5.一种车位检测系统，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1中方法的计算机程序。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1中方法的计算机程序。
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