[发明专利]一种周转箱上架的对接方法

说明书

本发明提供了一种周转箱上架的对接方法，包括：将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正下方，且周转箱沿第一方向设置；搬运机器人执行上升操作，将周转箱穿过通孔，并将周转箱上升至对接平台的上方；搬运机器人围绕转轴，将周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置；搬运机器人执行下降操作，直至搬运机器人的最上端低于对接平台的下表面。通过本发明实施例提供的周转箱上架的对接方法，通过搬运机器人的升降、旋转两种动作，同时基于对接平台的通孔即可实现对周转箱的上架，实现方式简单，上架效率高，成本较低；对接装置结构也简单，不会过多占用仓库的空间，仍能保证仓库具有较高的空间利用率。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种周转箱上 架的对接方法。

背景技术

随着仓储业的发展，现代化、智能化仓储的呼声越来越高，如密 集存储仓库等自动化存储仓库。现有的自动化存储仓库内一般通过周 转箱实现货物移动，此时需要周转箱能够自动上架。

目前，业内主流的密集存储方案中，主要通过流水线对接周转箱 搬运设备的方式，以解决周转箱的自动上架问题；这种方案成本过高、 且硬件设备过于笨重，缺乏柔性。部分方案基于AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)小车实现周转箱上架，但需要对AGV 小车进行大量适应性改造，成本较高，且效率较低，导致现有的周转 箱上架方案的效果较差。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种周转箱上架 的对接方法。

本发明实施例提供了一种周转箱上架的对接方法，包括：

将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正 下方，且所述周转箱沿第一方向设置；其中，在所述周转箱沿第一方 向设置时，所述通孔的边缘完全包围所述周转箱的水平截面；

所述搬运机器人执行上升操作，将所述周转箱穿过所述通孔，并 将所述周转箱上升至所述对接平台的上方；

所述搬运机器人围绕转轴，将所述周转箱从沿第一方向设置转动 至沿第二方向设置；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上 的两个不同的方向；在所述周转箱沿第二方向设置时，所述周转箱的 水平截面的边缘与所述通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有 相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱的水平截面的中心点；

所述搬运机器人执行下降操作，直至所述搬运机器人的最上端低 于所述对接平台的下表面。

本发明实施例上述提供的方案中，利用周转箱具有长度和宽度的 特点，通过搬运机器人的升降、旋转两种动作，同时基于对接平台的 通孔即可实现对周转箱的上架，实现方式简单，上架效率高；该搬运 机器人可以利用行走机构实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降 机构即可，整体结构简单，成本较低；同时，对接装置可以固定设置 在自动化仓库内，对接装置结构也简单，不会过多占用仓库的空间， 仍能保证仓库具有较高的空间利用率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较 佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种周转箱上架的对接方法的 流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的对接装置的结构示意图；

图4a示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第一方向设置时的 俯视结构示意图；