[发明专利]一种电动缸外骨骼

说明书

本发明公开了一种电动缸外骨骼，本发明将横向布置的电动缸改成竖向布置，减少外骨骼的整体体积，并利用小型的电动缸控制膝关节和髋关节的转动。并改进大腿处的外骨骼设计，在满足无级调节的要求下，同时满足膝关节处的电动缸随着大腿长度变化要求，使得整个电动缸外骨骼更好地满足不同病患的需求，提高康复训练效果。

技术领域

本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种电动缸外骨骼。

背景技术

传统的电动缸外骨骼控制关节转动的电动缸，固定式地安装在大腿杆两侧，导致整个外骨骼的横向体积较大，外骨骼运动时不灵便。而且大部分电动缸外骨骼只能进行有级的长度调节或者是固定的腿部长度，不能满足不同病患不同腿长的需求，所以传统的电动缸外骨骼往往安装在固定式的下肢康复机器人上，而上述的两个缺点导致康复训练效果较差。

发明内容

为解决传统下肢康复机器人横向体积大、只能进行有级调节或者固定腿部长度等缺点。本发明提供了一种新型的电动缸外骨骼，本发明将横向布置的电动缸改成竖向布置，减少外骨骼的整体体积，并利用小型的电动缸控制膝关节和髋关节的转动。并改进大腿处的外骨骼设计，在满足无级调节的要求下，同时满足膝关节处的电动缸随着大腿长度变化要求，使得整个电动缸外骨骼更好地满足不同病患的需求，提高康复训练效果。

本发明采取的具体技术方案是：

一种电动缸外骨骼，包括大腿杆，所述大腿杆上端连接有第一电动缸连接块，所述第一电动缸连接块通过轴承与髋关节连接杆一端连接，同时，所述第一电动缸连接块与第一电动缸的输出轴相连接，所述第一电动缸的另一端与第二电动缸连接块连接或通过轴承与第二电动缸连接块连接，同时，所述第二电动缸连接块与所述髋关节连接杆另一端连接。

进一步地，所述大腿杆嵌套装入U型套筒中，其下端活动连接有随动杆；所述U型套筒侧面安装有直线滑轨，所述直线滑轨配合安装有滑块，滑块可沿直线滑轨上下移动，且直线滑轨上下两端均设有导轨限位块，限制滑块的移动距离；所述滑块上安装有第三电动缸安装块，所述第三电动缸安装块用于安装第二电动缸，所述第二电动缸的输出端与随动杆连接；所述第三电动缸安装块上固定连接有连接杆，所述U型套筒和大腿杆上均开有长条槽口，所述连接杆另一端开有槽口，U型套筒和大腿杆上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆分为上部大腿杆和下部大腿杆两部分，所述上部大腿杆与所述下部大腿杆通过U型套筒连接，具体为所述上部大腿杆、下部大腿杆和U型套筒均开有长条槽口，所述下部大腿杆嵌套装入U型套筒中，下部大腿杆上和U型套筒上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接；所述上部大腿杆嵌套装入U型套筒中，上部大腿杆上开有的长条槽口与U型套筒上开有的长条槽口配合通过第二推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆截面为矩形。

进一步地，所述U型套筒与第一推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第一推拉式快速夹具穿过连接杆、垫块、U型套筒、下部大腿杆将连接杆、垫块、U型套筒、下部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述U型套筒与第二推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第二推拉式快速夹具穿过垫块、U型套筒、上部大腿杆将垫块、U型套筒、上部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述的第一电动缸连接块、第二电动缸连接块和/或第三电动缸安装块均由两块连接板组成，将连接部件夹装在两连接板之间。

进一步地，所述第二电动缸的输出端与随动杆通过双头螺栓连接。

进一步地，所述外骨骼还包括小腿杆，所述小腿杆与、第二电动缸的输出端、随动杆通过双头螺栓连接，且随动杆有一端与小腿杆连接。

进一步地，所述大腿杆和小腿杆上分别安装有绑腿装置。

本发明的有益效果是：