[发明专利]一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统和方法

权利要求书

1.一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统，其特征在于，具体包括设在二类底盘上的滑动架和连接在滑动架上的旋转架，旋转架上装配有旋转臂，在旋转臂上连接主工作臂和副工作臂，主工作臂通过主臂油缸连接旋转臂与副工作臂，在副工作臂的端部设有机具，该自动浮动机构的控制系统包括有电气系统和智能液压装置；

电气系统包括压力传感器，车载控制器、显示控制面板和操作手柄，压力传感器用于测定主臂油缸的无杆腔的压力值，在操作手柄上设有主臂浮动按钮，在显示控制面板上设有压力设定值递增按钮和压力设定值递减按钮，按动显示控制面板上的相应按钮，可通过CAN总线向车载控制器发送相应控制指令。

2.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统，其特征在于，所述智能液压装置包括三位四通比例阀、两位二通电磁阀一、两位二通电磁阀二、两位二通电磁阀三，蓄能器一、蓄能器二和主臂油缸，主臂油缸通过有杆腔的伸出和缩回实现主臂的抬起和下降，进而带动机具上升或下降。

3.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统，其特征在于，所述压力设定值递增按钮能使压力设定值在初始设定值的基础上进行0-100%范围内的递增，每按一次，按照10%递增；压力设定值递减按钮能使压力设定值在初始设定值的基础上进行0-100%范围内的递减，每按一次，按照10%递减。

4.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统，其特征在于，所述车载控制器通过CAN总线接收显示控制面板、操作手柄的操作指令以及压力传感器传递的压力信号后，指示液压阀组电磁阀控制阀块运作。

5.如权利要求1-4中任一项所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统的控制方法，其特征在于，具体作业过程原理为：

浮动作业时，按下操作手柄上的主臂浮动按钮，启动割草机主臂浮动状态，两位二通电磁阀一和两位二通电磁阀二得电，使主臂油缸的有杆腔通油，主臂油缸的无杆腔通过两位二通电磁阀三连通蓄能器一和蓄能器二，此时压力传感器检测到无杆腔压力值A，通过显示控制面板上的压力设定值递增按钮和压力设定值递减按钮完成某压力定值百分比B的设定，与当前的压力传感器监测数值A进行比较，进行PID自动调整控制，通过控制液压阀组的相关动作，实时使得A=B，进而应对不同路况。

6.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统的控制方法，其特征在于，贴地施工作业时遇到上坡或凸起路况时的具体控制方法为：

当前路况下，机具受到向上的支撑力，力通过副工作臂、主工作臂传递到主臂油缸，体现为主臂油缸的无杆腔压力值A压力设定值B，此时车载控制器发送控制指令，使得三位四通比例阀得电，无杆腔充油，使得无杆腔压力值A=B，表现为主臂油缸的有杆腔伸出，使得主工作臂抬起，带动机具上升，达到上坡或通过凸起路况的功能。

7.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动浮动机构及其控制系统的控制方法，其特征在于，贴地施工作业时遇到下坡或凹坑路况时的具体控制方法为：

当前路况下，机具受到向下的重力作用，力通过副工作臂、主工作臂传递到主臂油缸，体现为主臂油缸的无杆腔压力值A压力设定值B，此时车载控制器发送控制指令，智能控制程序使得三位四通比例阀得电，无杆腔回油，使得压力值A=B，表现为主臂油缸的有杆腔缩回，使得主工作臂下降，带动机具下降，达到下坡或通过凹坑路况的功能。