[发明专利]一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统

权利要求书

1.一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一、扫描位置确定：启动激光视觉传感器(3)，激光视觉传感器(3)向下发出激光束，然后将初始点确定设定为试教开始位置St，并给系统添加扫描记录指令，再控制机器人(1)向前移动，停止时设定激光束扫描的该位置为试教结束位置En，并给系统添加扫描结束指令；

步骤二、扫描坐标确定：利用计算机对视觉扫描图像进行处理，依据图像将扫描区域划分坐标，添加坐标系后的图像进行储存；

步骤三、焊接位置确定：在扫描图像中设定焊缝(5)的初始位置为试教焊接起点P1，并添加扫描修正指令，然后将焊缝(5)的末端位置设定为试教焊接终点P2，并添加修正关闭指令；

步骤四、开始焊接：启动程序，机器人(1)带动焊枪(2)移动至试教焊接起点P1处，然后启动焊枪(2)，并按照指定轨迹移动，直至焊接到试教焊接终点P2处停止，即完成焊缝(5)的焊接。

2.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：所述步骤三中，扫描修正指令结合步骤二中的坐标系图像，将P1与P2之间的定点坐标插补给机器人，修正机器人轨迹的移动程序。

3.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：所述步骤二中的坐标系为机器人移动的参照坐标系，即机器人的初始位置为坐标系原点。

4.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统，其特征在于：所述机器人(1)、焊枪(2)和激光视觉传感器(3)均连接同一计算机，统一进行数据处理和控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描系统，其特征在于：所述步骤二中储存的视觉扫描图像为暂存状态，在焊接结束后保存一天，之后自动删除。

6.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：所述步骤三中修正后的轨迹坐标插补到移动程序内，在焊接结束后启动取消轨迹坐标，移动程序回复初始状态。

7.一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描系统，包括机器人(1)、焊枪(2)和激光视觉传感器(3)，其特征在于：所述激光视觉传感器(3)固定安装在机器人(1)的前端，所述焊枪(2)固定安装在机器人(1)内部位于激光视觉传感器(3)后侧的位置。

8.根据权利要求7所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描系统，其特征在于：所述激光视觉传感器(3)的下方设置有工件(4)，所述工件(4)设置有两组，且两组工件(4)之间设置有焊缝(5)。