[发明专利]一种对扑式可悬停扑翼结构及飞行器

权利要求书

1.一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于：包括至少两组结构相同，且纵向排列的变向齿轮模块和机翼模块；

每组变向齿轮模块包括不完全齿轮、外齿轮以及内齿轮；外齿轮与内齿轮啮合；不完全齿轮在自转一周的过程中在一角度范围内与外齿轮啮合，在另一角度范围内与内齿轮啮合；相邻的两组变向齿轮模块同轴心安装，且其中一组以轴心为圆心旋转180度；

每组变向齿轮模块中的内齿轮上连接两组间隔180度的机翼模块；所述机翼模块包括垂直于内齿轮的外圆周面的翼板；所述翼板在内齿轮的转动下做扇形拍动。

2.如权利要求1所述的一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于，所述机翼模块还包括与内齿轮相连接的转子、限位翼筒以及在限位翼筒内转动的翼梁；限位翼筒与转子固定连接；所述翼板固定在翼梁上。

3.如权利要求2所述的一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于，所述机翼模块还包括与所述翼梁垂直的翼肋；所述翼板连接翼肋；所述翼肋与限位翼筒靠近翼板的端面相切，所述限位翼筒靠近翼板的端面上设有两个限制翼肋转动的挡片。

4.如权利要求3所述的一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于，两个限制翼肋转动的挡片的开口夹角在60度到120度之间。

5.如权利要求1所述的一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于，所述变向齿轮模块可通过改变不完全齿轮的齿数改变与内齿轮和外齿轮在一个旋转周期内配合的齿数，从而改变内齿轮的旋转的角度。

6.如权利要求1所述的一种对扑式可悬停扑翼结构，其特征在于，不完全齿轮自转一周时内齿轮顺时针旋转与逆时针旋转角度相同。

7.一种飞行器，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述一种对扑式可悬停扑翼结构。

8.如权利要求7所述的一种飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括位于所述变向齿轮模块下方的机架；所述机架包括平行内齿轮下表面的圆盘；机翼模块上的转子设有与圆盘上表面和下表面接触的滚轮。

9.如权利要求8所述的一种飞行器，其特征在于，所述机架还包括设置在圆盘下方，且对称设置的电池座与电机座；所述圆盘上设有两个轴孔；这两个轴孔分别与可变向齿轮模块的不完全齿轮同轴。

10.如权利要求9所述的一种飞行器，其特征在于，所述机架还包括用于实现变向齿轮模块中不完全齿轮转动的传动系统，所述传动系统包括第一传动轴、第二传动轴和第一传动齿轮、第二传动齿轮，第一传动轴与变向齿轮模块组中位于同一侧的不完全齿轮相连接；第二传动轴与变向齿轮模块组中位于另一侧的不完全齿轮相连接，第一传动轴与第二传动轴设置在圆盘上的两个轴孔中，两者通过第一传动齿轮和第二传动齿轮连接，第一传动轴或第二传动轴与电机相连接。