[发明专利]一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法

权利要求书

1.一种运梁车运行路径规划方法，其特征在于，包括：

获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程，以及获取所述运梁车在所述测量坐标系中的起点坐标和终点坐标；

根据所述起点坐标和所述终点坐标以及所述路径方程，生成所述运梁车的自动驾驶运行路径，以用于确定所述运梁车的偏移情况，以及根据所述偏移情况控制所述运梁车运行，其中，所述自动驾驶运行路径为所述路径方程在所述起点坐标与所述终点坐标之间的坐标点集，所述偏移情况包括所述运梁车的偏转角度和偏移距离，所述根据所述偏移情况控制所述运梁车运行包括：

根据所述偏转角度确定所述运梁车的偏转控制方向；

根据所述偏移距离计算所述运梁车的偏转控制角度，所述偏转控制角度的计算公式为：α=k*d，其中，k为预设调节系数，d为所述偏移距离；

当所述偏转控制角度小于或等于预设控制角度时，根据所述偏转控制角度控制所述运梁车朝向所述偏转控制方向转向，直至所述运梁车的运行线路符合所述自动驾驶运行路径；

当所述偏转控制角度大于所述预设控制角度时，根据所述预设控制角度控制所述运梁车朝向所述偏转控制方向转向，直至所述运梁车的运行线路符合所述自动驾驶运行路径。

2.根据权利要求1所述的运梁车运行路径规划方法，其特征在于，所述中心线路径包括直线路径；所述获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程包括：

获取所述直线路径在所述测量坐标系中的直线起点坐标和直线终点坐标：

根据所述直线起点坐标和所述直线终点坐标生成所述直线路径在所述测量坐标系中的直线路径方程，所述直线路径方程为：

；

其中，为所述直线起点坐标；为所述直线终点坐标，t为所述直线路径的路径方程的步长系数。

3.根据权利要求2所述的运梁车运行路径规划方法，其特征在于，所述中心线路径还包括相连的缓和曲线路径和圆曲线路径；所述获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程还包括：

获取所述缓和曲线路径在所述测量坐标系中的起点坐标、所述缓和曲线路径的长度以及所述圆曲线路径的半径；

根据所述缓和曲线路径的起点坐标、所述缓和曲线路径的长度以及所述圆曲线路径的半径分别生成所述圆曲线路径在所述测量坐标系中的圆曲线路径方程和所述缓和曲线路径在所述测量坐标系中的缓和曲线路径方程；

所述圆曲线路径方程为：

；

所述缓和曲线路径方程为：

；

其中，的计算方程分别为：

；

；

其中，表示所述缓和曲线路径的起点坐标的北坐标值，表示所述缓和曲线路径的起点坐标的东坐标值，R表示所述圆曲线路径的半径，表示所述缓和曲线路径的长度，表示所述圆曲线路径方程和所述缓和曲线路径方程的步长系数，表示所述缓和曲线路径和所述圆曲线路径在所述测量坐标系中右左偏影响系数。

4.一种运梁车的自动驾驶运行控制方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1-3任一所述的运梁车运行路径规划方法生成所述运梁车的自动驾驶运行路径，获取运梁车在测量坐标系中的实时坐标；

获取所述自动驾驶运行路径中靠近所述实时坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；

根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时坐标获得所述运梁车相对所述自动驾驶运行路径的偏移情况；

根据所述偏移情况控制所述运梁车运行。

5.根据权利要求4所述的运梁车的自动驾驶运行控制方法，其特征在于，所述偏移情况包括所述运梁车的偏转角度和偏移距离，按所述运梁车在所述自动驾驶运行路径中的运行先后顺序，令两个所述虚拟坐标点坐标分别为：，，令所述实时坐标为，所述根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时坐标获得所述运梁车相对所述自动驾驶运行路径的偏移情况包括：

根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时坐标计算所述偏转角度，所述偏转角度的计算方程为：；

根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时坐标计算所述偏移距离，所述偏移距离的计算方程为：；

其中，d1为所述实时坐标与坐标之间的距离，d1的计算方程为：。