[发明专利]地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

利用图像采集装置获取道路的一条车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；

在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；

将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：

将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；

根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；

对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；

将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及

将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心线的零阶系数是所述两侧车道线的拟合多项式的零阶系数的平均数。

3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述中心线在所述直角坐标系下的坐标为(x_lane, y_lane)，并且

x_lane = x_offset*cos(phi) - (A0+y_offset)*sin(phi) + x_gps，

y_lane = x_offset*sin(phi) + (A0+y_offset)*cos(phi) + y_gps；其中

(x_gps, y_gps)是所述直角坐标系下的坐标，A0所述中心线的零阶系数，(x_offset,y_offset)是所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标，phi是所述航向。

4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理的步骤包括：在待平滑处理的N个路点的两侧各选取k个路点，并将此N + 2*k个路点参与拟合以实现对所述N个路点的平滑处理，以及若路点不足则以可取路点参与拟合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据的步骤包括：每隔距离D取一个点，以及若取点处不存在路点则使用插值方式产生该处的点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将该条车道平移以拟制其他车道的数据的步骤包括：根据所述两侧车道线的拟合多项式的各阶系数确定车道的宽度，以及根据所述车道的宽度平移该条车道来拟制其他车道的数据。

7.一种根据使用权利要求1-6中任一项的地图构建方法构建的地图制定导航策略的方法，其特征在于，所述制定导航策略的方法包括如下步骤：

设置道路的各路段的各条车道的属性；

判断车辆当前位于所述道路的哪个路段；

确定车辆在路段中的具体位置；

判断车辆的行驶方向；

确定车辆所处的车道；

根据车辆当前所在的路段提取局部地图；以及

基于所述局部地图制定导航策略。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述属性包括限速区间数量、限速区间在路段中的位置及其限速范围、可变道区间的数量、可变道区间的范围以及各路段之间的连接关系。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种地图构建系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集单元，其配置成获取道路的一条车道的两侧车道线；

惯导定位单元，其配置成获取对应的经纬度坐标及航向；

处理单元，其配置成：

在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；

将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：

将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；

根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；

对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；

将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及

将该条车道平移以拟制其他车道的数据。