[发明专利]一种车控自动调平方法

说明书

本发明公开了一种车控自动调平方法，包括如下步骤：采用对称式平衡调平的算法，通过双轴倾斜度同时向水平位置趋近收敛，达到系统的水平度指标；采用全闭环的方式调节，在单/双轴的倾斜度趋近于许用偏差值的过程中，支撑腿的伸缩运动速度为一个连续变化的过程，直至最终平台水平度调整至达标状态，完成调平；水平调平完成后，进行起竖控制，直至达到起竖角度；起竖控制完成后，进行回平控制，回到水平调平状态，完成车控自动调平。通过本发明，可以实现车控自动调平。

技术领域

本发明涉及起竖调平领域，具体是一种车控自动调平方法。

背景技术

由于该调平系统的特殊性，即要实现预定指标又要保证设备车的安全性，这样给我们工程设计带来了很大的困难，在考虑工程设计思路时，即要保证足够的安全性要求，又必须满足调平指标的高精度、快速性要求。因此，我们选用了全数字化、模块化、智能化的自动调平系统方案，并设计了调平方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车控自动调平方法 ，包括如下步骤：

步骤一，采用对称式平衡调平的算法，通过双轴倾斜度同时向水平位置趋近收敛，达到系统的水平度指标；

步骤二，采用全闭环的方式调节，在单/双轴的倾斜度趋近于许用偏差值的过程中，支撑腿的伸缩运动速度为一个连续变化的过程，直至最终平台水平度调整至达标状态，完成调平；

步骤三，水平调平完成后，进行起竖控制，起竖前对起竖梁的左右锁紧开关进行检测，若处于锁紧状态，则先行进行解锁操作，解锁后对解锁动作进行确认；开始起竖控制时对启动速度进行限制，到达指定起竖角度之前，先减速，直至达到起竖角度；

步骤四，起竖控制完成后，进行回平控制，回到水平调平状态，完成车控自动调平。

进一步的，起竖控制与回平控制采用非线性控制策略，系统启动时采用恒加速度进行加速，中间过程保持一定的速度进行起竖和回平操作，到达目标角度前采用非线性PID进行控制，非线性控制策略根据当前位置与设定目标的位置差来进行分段处理。

进一步的，所述的控制策略根据当前位置与设定目标的位置差来进行分段处理包括如下过程；当控制器接到上位机指令后，控制器读取起角传感器NG4I的角度值，并与目标角度进行比较，若角度误差在预设的角度误差范围内，则进行精确的智能PID运算控制；否则，匀速加速启动油缸进行工作，达到预设速度后，进入匀速运行，同时控制器不断的读取起竖角传感器的角度值，当角度误差进入预设的角度误差范围内，转为精确的智能PID控制。

进一步的，在进行回平控制先检测左右锁紧开关是否处于开启状态，若未开启则先解锁锁紧开关。

进一步的，水平调平与起竖控制为互锁定状态，即水平调平时，起竖控制禁止工作，同时发射梁上面的锁定电磁铁处于锁定状态，否则将输出声光报警；反之，起竖控制工作时，不管是起竖状态或者回平状态，水平调平均禁止工作。

进一步的，所述的起竖控制包括如下过程：

S1，读取调平状态信息，若已调平，则进入步骤s2；否则，停止并发出报警；

S2，读取左右锁开锁开关信息；若开锁到位，则进入步骤s3；否则系统发出开锁信息，返回s2；

S3，启动起竖动作；

S4，启动加速，读取起竖角传感器信息，若到达恒速区间，则进入步骤S5;否则，回到步骤S4；

S5，恒速起竖，读取起竖角传感器信息，若到达精控区间，则进入步骤S6;否则，回到步骤S5；

S6，最后减速，读取起竖角传感器信息，停止并上报信息。