[发明专利]用于识别对象的方法和装置

权利要求书

1.一种用于识别对象的方法，包括：

获取包括目标对象的图像序列；

基于所述图像序列进行三维重建，得到三维点以及所述图像序列中的二维点与所述三维点的映射关系；

对所述图像序列中目标对象的二维点进行检测，确定目标二维点；

根据所述目标二维点以及所述映射关系，从所述三维点中确定出目标三维点；

根据所述目标二维点以及所述目标三维点，确定所述目标对象的信息，包括：将所述目标三维点投影到一个平面，并与所述目标二维点叠加，确定所述目标对象的信息，其中，所述目标对象的信息包括以下至少一项：颜色、大小、位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述图像序列中目标对象的二维点进行检测，确定目标二维点，包括：

确定所述图像序列各图像中目标对象的边框；

将各图像中边框内的二维点作为目标二维点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述图像序列各图像中目标对象的边框，包括：

对所述图像序列中各图像进行角点检测或边框检测，根据检测结果确定所述目标对象的边框。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标二维点以及所述目标三维点，识别所述目标对象的信息，包括：

对所述目标三维点进行平面拟合；

将所述目标二维点投射到拟合得到的平面上，得到所述目标对象的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在对所述目标三维点进行平面拟合之前，所述方法还包括：

对所述目标三维点进行去噪处理。

6.一种用于识别对象的装置，包括：

获取单元，被配置成获取包括目标对象的图像序列；

重建单元，被配置成基于所述图像序列进行三维重建，得到三维点以及所述图像序列中的二维点与所述三维点的映射关系；

检测单元，被配置成对所述图像序列中目标对象的二维点进行检测，确定目标二维点；

确定单元，被配置成根据所述目标二维点以及所述映射关系，从所述三维点中确定出目标三维点；

识别单元，被配置成根据所述目标二维点以及所述目标三维点，识别所述目标对象的信息，包括：将所述目标三维点投影到一个平面，并与所述目标二维点叠加，确定所述目标对象的信息，其中，所述目标对象的信息包括以下至少一项：颜色、大小、位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述检测单元进一步被配置成：

确定所述图像序列各图像中目标对象的边框；

将各图像中边框内的二维点作为目标二维点。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述检测单元进一步被配置成：

对所述图像序列中各图像进行角点检测或边框检测，根据检测结果确定所述目标对象的边框。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述识别单元进一步被配置成：

对所述目标三维点进行平面拟合；

将所述目标二维点投射到拟合得到的平面上，得到所述目标对象的信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括处理单元，被配置成：

在所述识别单元对所述目标三维点进行平面拟合之前，对所述目标三维点进行去噪处理。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。