[发明专利]一种高精度地图更新的方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种高精度地图更新的方法，其特征在于，包括：

对采集到的第一高精度地图数据，将其中的地图要素与已有的与第一高精度地图数据相对应的第二高精度地图数据中的地图要素进行匹配，根据匹配结果对所述第一高精度地图数据中的地图要素进行定位；

将定位后的第一高精度地图数据的地图要素与所述第二高精度数据的地图要素进行融合，得到融合后的第三高精度地图数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一高精度地图中的地图要素与第二高精度地图数据中的地图要素进行匹配，根据匹配结果对第一高精度地图数据中的地图要素进行定位，具体包括：

将第一高精度地图数据中属于第一类别的地图要素，与第二高精度地图数据中对应类别的地图要素进行匹配，并根据匹配结果，对第一高精度地图数据中的地图要素的位置进行调整；

针对调整后的第一高精度地图数据，将其中属于第二类别的地图要素，与第二高精度地图数据中对应类别的地图要素进行匹配，并根据匹配结果，对调整后的第一高精度地图数据中的地图要素的位置进行调整；

所述第一类别的地图要素的形状特征区分度高于第二类别的地图要素。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一类别的地图要素包括下述一项或多项：地面箭头、道路两边杆状物和道路标识牌；所述第二类别的地图要素为车道线。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将第一高精度地图数据中属于第一类别地图要素，与第二高精度地图数据中对应类别的地图要素进行匹配，并根据匹配结果，对第一高精度地图数据中的地图要素的位置进行调整，包括：

在预设的第一精度范围内，按照预设的移动步长，依次对第一高精度地图数据进行位置的整体平移，并计算每次整体平移后的所述第一高精度地图中第一类别或第二类别的地图要素，与第二高精度地图数据中的对应地图要素之间的距离总和；

确定所述距离总和最小的位置，为所述第一高精度地图数据调整后的位置。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将调整后的第一高精度地图数据中属于第二类别地图要素，与第二高精度地图数据中对应类别的地图要素进行匹配，并根据匹配结果，对调整后的第一高精度地图数据中的地图要素的位置再次进行调整，包括：

在预设的第二精度范围内，按照预设的移动步长，依次对所述调整后的第一高精度地图数据进行位置的整体平移，并计算每次整体平移后的所述调整后的第一高精度地图中第二类别的地图要素，与第二高精度地图数据中的对应地图要素之间的距离总和；

确定所述距离总和最小的位置，为所述调整后的第一高精度地图数据再次调整后的位置。

6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将定位后的第一高精度地图数据的地图要素与所述第二高精度数据的地图要素进行融合，包括：

将定位后的第一高精度地图数据中的地图要素上的形状点的位置数据，与第二高精度地图数据中的对应地图要素上的形状点的位置数据进行加权运算，确定出第三高精度地图数据中各地图要素各形状点的位置数据。

7.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将定位后的第一高精度地图数据的地图要素与所述第二高精度数据的地图要素进行融合的步骤，还包括：记录所述第三高精度地图数据中地图要素的融合时间和/或融合次数；所述融合次数为所述第二高精度地图数据和第一高精度地图数据的融合次数之和；

所述得到融合后的第三高精度地图数据之后，还包括：

根据所述第三高精度地图数据中地图要素的融合时间和/或融合次数，提取出其中达到预设融合时间阈值和/或融合次数阈值的地图要素并输出。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述记录所述第三高精度地图数据中各地图要素的融合时间和/或融合次数之后，所述方法还包括：

根据记录的第三高精度地图数据中的地图要素的融合时间，查找未发生融合已达预设时长的地图要素；

将查找到的所述地图要素的融合次数减去预设的数值；

删除当前第三高精度地图数据中的融合次数低于预设阈值的地图要素。