[发明专利]一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置及CT视觉导航系统

权利要求书

1.一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置，其特征在于，包括：底座，底座上设有机械臂，机械臂自由端设有穿刺针夹持装置；所述穿刺针夹持装置中设有下方开口的凹槽，所述凹槽中容纳移动采集和控制装置，所述移动采集和控制装置下方用于连接穿刺针的无刺针端，且移动采集和控制装置和穿刺针中轴线重合。

2.如权利要求1所述的一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置，其特征在于，所述穿刺针夹持装置外表面还连接图像采集装置。

3.如权利要求1所述的一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置，其特征在于，所述移动采集和控制装置包括控制单元，以及与控制单元连接的无线数据发送接收模块、角度传感器和位移传感器。

4.如权利要求1所述的一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置，其特征在于，所述系统还包括滑动轨道，底座能够沿滑动轨道相对运动。

5.如权利要3所述的一种用于肿瘤精准穿刺的导航装置，其特征在于，所述机械臂为六自由度机械臂。

6.一种用于肿瘤精准穿刺的CT视觉导航系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的导航装置和上位机。

7.如权利要6所述的一种用于肿瘤精准穿刺的CT视觉导航系统，其特征在于，所述上位机被配置为：

获取待手术病人的螺旋CT扫描图像，接收经医生确认的目标穿刺点位置，以目标穿刺点为原点，以水平面为X0Y平面，以垂直方向为Z轴，进行三维重建并显示；

在该三维坐标系下，计算引导穿刺针进入的穿刺角度和深度；

基于移动采集和控制装置校正穿刺针的角度和位置；

穿刺过程中，实时监测移动采集和控制装置采集的角度和位移信息，并换算为所述三维坐标系下的穿刺角度和深度并显示。

8.如权利要7所述的一种用于肿瘤精准穿刺的CT视觉导航系统，其特征在于，校正穿刺针的角度包括：

采集角度传感器测得的穿刺针角度值，判断穿刺针是否垂直于水平面，若否，向移动采集和控制装置的控制单元发送角度调整控制指令，使得穿刺针与水平面垂直。

9.如权利要7所述的一种用于肿瘤精准穿刺的CT视觉导航系统，其特征在于，校正穿刺针的位置包括：

采集位移传感器测得的穿刺针位移，判断位移是否为0，若否，向移动采集和控制装置的控制单元发送位置调整控制指令，使得穿刺针的位移为0。

10.如权利要7所述的一种用于肿瘤精准穿刺的CT视觉导航系统，其特征在于，穿刺过程中，还实时采集图像采集装置获取的图像，通过图像分析判断穿刺针是否对准待手术病人的体外标记点。