[发明专利]一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。本发明可调节髋关节的宽度和摆动幅度，可调节大腿长度和小腿长度，适应不同身高和形态的患者，限位电动推杆伸缩带动髋止动环转动来调节大腿的摆动幅度，通过横移电动推杆伸缩调节髋关节宽度，各个关节摆动采用电机直接驱动的方式，降低噪音，使患者和医师处于安静的环境中做康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人。

背景技术

康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用，它主要用于帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，以达到康复锻炼等目的。

下肢康复机器人是康复机器人的一种，它能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，达到锻炼下肢肌肉进而恢复走路机能的目的。

现有技术中的下肢康复机器人，关节动力机构采用了同步带轮传给负载系统。这种传动形式，在使用过程中，存在噪音较高（85分贝以上）。由于这种方式皮带传动速度高，电机与减速机不同轴，通过控制加工工艺和安装方法，很难解决这个问题，这种方式不适合于医疗设备和医院环境。而且下肢康复机器人的髋宽度、大腿长度和小腿长度不能同时调整，且不能调节大腿的摆动幅度，患者使用时舒适度并不高，并且，现有技术中的坐卧式下肢康复机器人的座椅仰角无法调整到180º，不能做到真正的“卧”，不适合早期无法坐立的患者使用，不能使患者在治疗的黄金期接受治疗。

发明内容

本发明的目的是提供一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，以解决上述的现有技术中存在的问题至少之一。

本发明采用如下技术方案：

一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，所述机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，所述移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，所述髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。

进一步的，所述固定架上设有横移导轨，横移导轨上设有配合使用的第一滑块，第一滑块与所述移动架固定连接，所述固定架和移动架通过横移电动推杆连接，移动架通过横移电动推杆驱动在固定架上横向移动;所述移动架上固定连接有机械腿支架内护罩和机械腿支架外护罩，所述固定架底部设有福马轮。

进一步的，所述髋关节组件包括髋关节电机、髋关节电机支座、髋关节旋转板和髋关节主轴，所述髋关节电机与髋关节电机支座固定连接，髋关节电机和髋关节旋转板通过髋关节主轴连接，髋关节电机支座与髋关节旋转板之间设有轴承座，所述髋关节电机支座和轴承座均与移动架固定连接。

进一步的，所述髋关节组件还包括髋定位环、髋止动环和髋关节限位块，所述髋定位环与所述髋关节电机支座固定连接，所述髋止动环在髋位环内滑动并与髋定位环套合使用，髋限位块与髋关节主轴固定连接并为髋止动环在髋定位环内滑动时提供转动角度范围。

进一步的，髋关节组件还包括延长臂组合和限位电动推杆，所述髋关节电机支座固定连接有限位推杆座，所述延长臂组合的一端与髋止动环连接，延长臂组合的另一端与限位电动推杆的伸缩端连接，限位电动推杆固定端与限位推杆座连接。