[发明专利]一种四维造影图像生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种四维造影图像生成方法，其特征在于，包括：

获得目标部位当前帧的造影数据；

根据超声探头的定位信息，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件；

如果确定所述超声探头的摆动达到所述预设修正条件，则对所述造影数据进行修正，并基于修正后的所述造影数据，生成四维时间渲染图像；

如果确定所述超声探头的摆动未达到所述预设修正条件，则基于所述造影数据，生成所述四维时间渲染图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声探头上设置有定位装置，所述根据超声探头的定位信息，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件，包括：

根据超声探头的定位信息，确定当前帧所述超声探头的空间位置；

将所述当前帧超声探头的空间位置与预先获得的首帧所述超声探头的空间位置进行比对，确定所述超声探头的空间旋转角度和平移距离；

根据所述空间旋转角度和平移距离，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间旋转角度和平移距离，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件，包括：

如果所述空间旋转角度大于预设角度阈值和/或所述平移距离大于预设距离阈值，则确定所述超声探头的摆动达到预设修正条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述造影数据进行修正，包括：

将电磁定位坐标系确定为世界坐标系；

将超声图像坐标系转换到所述电磁定位坐标系；

确定所述超声探头摆动的仿射矩阵；

结合所述仿射矩阵，在所述电磁定位坐标系上对所述造影数据进行坐标变换，并转换回所述超声图像坐标系，获得修正后的所述造影数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标部位当前帧的造影数据之后、所述根据超声探头的定位信息，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件之前，还包括：

确定所述造影数据中每个体素是否为噪声点；

在所述造影数据中剔除所述噪声点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述造影数据中每个体素是否为噪声点，包括：

确定所述造影数据中的每个体素对应的灰度均值；

将对应的灰度均值小于预设的灰度阈值的体素确定为噪声点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述造影数据中的每个体素对应的灰度均值，包括：

确定所述造影数据中的每个体素对应的设定大小的区域中体素的灰度和；

将每个体素对应的灰度和与相应区域中体素个数的比值，确定为每个体素对应的灰度均值。

8.根据权利要求1至7之中任一项所述的方法，其特征在于，在对已获得的所述目标部位的完整造影数据进行后处理的情况下，在所述生成四维时间渲染图像之前，还包括：

基于所述目标部位的组织特征，根据三维区域生长法在所述目标部位的完整造影数据中分割出所述目标部位。

9.一种四维造影图像生成装置，其特征在于，包括：

造影数据获得模块，用于获得目标部位当前帧的造影数据；

判断模块，用于根据超声探头的定位信息，确定所述超声探头的摆动是否达到预设修正条件；

造影数据修正模块，用于在确定所述超声探头的摆动达到所述预设修正条件时，对所述造影数据进行修正；

造影图像生成模块，用于基于修正后的所述造影数据，生成四维时间渲染图像；

所述造影图像生成模块，还用于在确定所述超声探头的摆动未达到所述预设修正条件时，基于所述造影数据，生成所述四维时间渲染图像。

10.一种四维造影图像生成设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述四维造影图像生成方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述四维造影图像生成方法的步骤。