[发明专利]一种橡胶林智能作业系统和方法

权利要求书

1.一种橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，包括：远程作业调度控制系统、轨道式移动作业系统和模块化作业系统，所述远程作业调度控制系统用于远程调度控制轨道式移动作业系统和模块化作业系统，所述轨道式移动作业系统与模块化作业系统连接；

所述轨道式移动作业系统包括轨道和移动作业平台，所述移动作业平台安设在轨道上；

所述模块化作业系统包括割胶机器人、自动化收胶与运输机器人、自动化滴灌与喷药机器人中的任意一个，根据作业需求进行选择；

所述割胶机器人用于橡胶林割胶作业，所述自动化收胶与运输机器人用于对橡胶进行收集与运输作业，所述自动化滴灌与喷药机器人用于橡胶林的滴灌与喷药作业；

所述远程作业调度控制系统根据轨道式移动作业系统和模块化作业系统反馈的作业信息，进行作业完成记录、作业路线规划以及割胶机器人、自动化收胶与运输机器人、自动化滴灌与喷药机器人的选择；

远程作业调度控制系统将作业控制信号传输至移动作业平台，所述移动作业平台运行至作业需求区域，同时将作业控制信号传输至模块化作业系统；

完成作业任务后，移动作业平台将作业信息传输至远程作业调度控制系统。

2.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述割胶机器人包括多自由度第一机械臂、割胶装置和第一视觉摄像头，所述割胶装置和第一视觉摄像头均与多自由度第一机械臂连接。

3.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述自动化收胶与运输机器人包括多自由度第二机械臂、第二视觉摄像头、胶液收集装置、机械臂抓取装置、装运容器和计量装置；

所述胶液收集装置设于橡胶树上，所述第二视觉摄像头和机械臂抓取装置均与多自由度第二机械臂连接，所述机械臂抓取装置将胶液收集装置收集的橡胶液倾倒至装运容器，所述装运容器与计量装置连接，所述计量装置用于计量每棵橡胶树收集胶液的质量，并将质量数据传输至远程作业调度控制系统。

4.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述自动化滴灌与喷药机器人包括多自由度第三机械臂、第三视觉摄像头、滴灌装置、喷药装置和药液储存箱；

所述第三视觉摄像头、滴灌装置和喷药装置均与多自由度第三机械臂连接，所述药液储存箱与所述喷药装置连接。

5.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述轨道上还设有多个工作站，所述工作站用于停放模块化作业系统，所述工作站设有充电系统，所述充电系统用于向远程作业调度控制系统、轨道式移动作业系统和模块化作业系统供电。

6.根据权利要求5所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述工作站及移动作业平台均设有照明装置，所述照明装置用于夜晚作业区域的照明作业。

7.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述移动作业平台还设有摄像头和激光雷达传感器，所述轨道上设有定位二维码；所述摄像头用于识别所述定位二维码的信息，所述移动作业平台根据定位二维码运行至所定位的橡胶树位置；

所述激光雷达传感器用于识别轨道上的障碍物信息，所述移动作业平台根据障碍物信息进行躲避。

8.根据权利要求1所述的橡胶林智能作业控制系统，其特征在于，所述移动作业平台和模块化作业系统采用滑轨、卡扣、铰链或定位栓任意一种方式活动连接。