[发明专利]面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人

权利要求书

1.一种面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，包括：肩关节内外旋组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、腕关节屈伸组件，其特征在于：肩关节内外旋组件、肩肱调节组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂长度调节组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、前臂长度调节组件和腕关节屈伸组件之间依次连接；

所述肘关节屈伸组件包括连轴、第四电机组件、第四谐波减速器、第一支撑块、半圆环和第二支撑块；所述两根连轴穿过C型环侧面两通孔塞入第一支撑块和第二支撑块中；所述第四电机组件连接第四谐波减速器与第一支撑块的上端连接；所述半圆环设于第一支撑块和第二支撑块之间；所述半圆环的侧边圆弧槽和外齿轮与前臂旋转运动组件连接；

所述前臂旋转运动组件包括第一滑块、微型轴承、第二滑块、齿轮轴、第五谐波减速器、第五电机固定件和第五电机组件；所述齿轮轴的齿轮一端与半圆环的外齿轮连接配合，齿轮轴的另一侧通过第五谐波减速器穿过第五电机固定件和第五电机组件连接；所述第五电机固定件侧端与滑块固定块后端相接，滑块固定块上连接有第一滑块，第二滑块；所述第一滑块、第二滑块的两侧分别有孔用于放置微型轴承，第一滑块沿半圆环的圆弧槽内侧滑动，第二滑块沿半圆环的圆弧槽外侧滑动；所述滑块固定块末端设有通孔与前臂长度调节组件连接；

所述前臂长度调节组件包括：光轴滑轨、第一带锁紧滑块、第二带锁紧滑块和前臂固定块、束带和圆形挡块；所述光轴滑轨穿过滑块固定块的末端通孔，所述第一带锁紧滑块和第二带锁紧滑块穿过光轴滑轨；前臂固定块与第一带锁紧滑块连接，束带缠绕在前臂固定块上用于固定人的前臂；第二带锁紧滑块与腕关节屈伸组件连接；

根据患者的病况拆去不用的关节，用于针对性的对受损关节进行康复治疗，减少治疗成本。

2.根据权利要求1所述的面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节内外旋组件包括水平支架、第一电机固定件、第一电机组件、第一谐波减速器、水平连杆和第一交叉滚子轴承；所述第一电机固定件一端与水平支架末端的竖直端面固定连接，所述第一电机组件中电机穿过第一电机固定件连接第一谐波减速器，谐波减速器再通过第一交叉滚子轴承连接水平连杆，使得所述水平连杆在电机作用下可绕第一电机固定件转动；所述水平连杆的另一端连接肩肱调节组件；

所述肩肱调节组件包括方形挡板、带圆弧槽挡板、松紧手柄、竖直连杆和第二交叉滚子轴承；所述第二交叉滚子轴承通过螺栓竖直固定在水平连杆末端的竖直面上，使得所述竖直连杆的圆形凹槽一端通过第二交叉滚子轴承与水平连杆末端连接，所述方形挡板水平放置在水平连杆末端的水平面上，所述带圆弧槽挡板通过与方形挡板末端竖直连接，所述竖直连杆在带圆弧槽挡板对应的圆弧槽内设有螺纹孔，松紧手柄通过螺纹配合穿入带圆弧槽挡板旋入竖直连杆，且松紧手柄在旋紧状态下可压紧带圆弧槽挡板来固定竖直连杆的位置；竖直连杆的另一端连接肩关节屈伸和展收组件。

3.根据权利要求2所述的面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节屈伸和展收组件包括第二谐波减速器、第二电机组件、转动圆盘；所述竖直连杆末端通过第二谐波减速器与转动圆盘的圆盘端面连接；所述第二谐波减速器一端与第二电机组件连接；所述转动圆盘末端矩形端面上有孔用来连接上臂长度调节组件；

所述上臂长度调节组件包括丝杠轴承、丝杠轴、连杆、第一上臂固定滑块、法兰直线轴承、方形挡块和丝杠手轮；所述转动圆盘端面上的上下两个孔均塞入连杆，丝杠轴通过丝杠轴承塞入到中间孔中；所述第一上臂固定滑块通过通孔穿过丝杠轴和连杆，其第一上臂固定滑块末端竖直端面的上下两孔设有圆形凹槽用于塞入法兰直线轴承，连杆穿过法兰直线轴承；所述丝杠轴末端安装有丝杠手轮，通过摇动丝杠手轮使得第一上臂固定滑块在丝杠轴和连杆上水平滑动；所述第一上臂固定滑块侧边与上臂旋转运动组件连接。