[发明专利]基于双目视觉定位的无人机激光充电方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉定位的无人机激光充电方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1)无人机底部有超过3个视觉标签和一个激光充电板，地面上固定的两个或者两个以上高清摄像头、激光发射器；

2)计算机预先输入所有摄像头、激光发射器的位置信息、视觉标签相对于激光充电板的空间位置、视觉标签在无人机上安装的空间位置；

3)无人机在空中飞行时，由多个摄像头从不同的角度不断采集视觉标签的位置信息，经图像采集卡送计算机；

4)计算机结合预先录入的信息，解算出无人机的空间位置和姿态信息、激光充电板的位置和姿态信息，调整飞行姿态；

5)计算机通过激光充电板的位置信息、激光发射器的角度信息和预先录入的激光发射器的位置信息，计算得出激光发射器的伺服调整量；

6)经控制电路转化为电机的电压信号，控制激光发射器的伺服电机转动，带动激光发射器的天顶角和方位角变化，让激光发射器实时瞄准无人机底部的激光充电板；

7)对准后，激光发射器发送激光，激光充电板接收激光并转化为电能进行储存，完成对无人机的充电过程。

2.根据权利要求1所述基于双目视觉定位的无人机激光充电方法，其特征在于，根据三个视觉标签定位点的位置和距离，即可解算得出无人机的位置和姿态信息，任意三个定位点信息作为一组，解算出一个无人机的位置和姿态信息，将解析出的位置和姿态信息进行平均处理，提高位置和姿态信息精度。