[发明专利]基于光纤形状传感的手术导航系统

权利要求书

1.一种基于光纤形状传感的手术导航系统，其特征在于，手术导航系统包括双目或多目摄像头、定位系统、柔性手术器械、至少一根光纤、视觉定位标签和三维成像系统；

光纤嵌在柔性手术器械中，在柔性手术器械体外末端固定有至少3个立体视觉定位标签，双目或多目摄像头采集到所有视觉定位标签图像送定位系统，定位系统通过对测得的每个视觉定位标签的位置和姿态计算光纤在现实空间坐标系的三维坐标和光纤的俯仰角、偏航角以及横滚角，从而获得柔性手术器械的整体形状，定位系统结合柔性手术器械体外末端的位置和姿态以及光纤的形态来计算得到柔性手术器械在体内末端的空间位置和姿态；三维成像系统使用术前影像生成虚拟人体，将柔性手术器械在体内末端的空间位置和姿态与虚拟人体影像结合，用于手术导航。

2.根据权利要求1所述基于光纤形状传感的手术导航系统，其特征在于，所述光纤的形态为由光纤引导的光信号中提取的光纤形状。