[发明专利]存取机构、存取装置及存取方法

说明书

本发明提供一种存取机构，包括置物平台、移动设备以及存取装置。移动设备设置在置物平台上。存取装置，其能够受移动设备的驱动沿进深方向移动和作垂直升降移动，其包括至少两个存取臂。每个存取臂包括夹持片和吸盘。移动设备包括横向移动装置。每个所述存取臂与横向移动装置单独连接，每个所述存取臂可受横向移动装置的驱动单独沿横向方向移动。本发明提出的存取装置及存取方法，采用夹持部和吸盘两种抓取构件，能够实现存取不同尺寸、形状、大小的瓶装、罐装、盒装、箱装、袋装、纸质、薄件、塑料膜包装件、玻璃等各类材质的物品；多个存取臂的设计实现了一次性存取多件物品，大大提高了存取效率。

技术领域

本发明涉及物品存取技术领域，尤其涉及一种存取机构、存取装置及存取方法。

背景技术

在物品存取技术领域，尤其在物流仓储设备（如AGV自动导引小车、RGV有轨导引小车等搬运或者转运设备）和自助售货设备中，存取机构的主要功能是存取物品（如从货架货格、桌面、输送线等任何位置将物品取出、将物品存入至货架上的目标位置，前述的物品包括物品本身、包装箱、周转箱等任何形式的容器）。现有的存取机构多适用于对于整个收纳箱或者整个托盘的进行存取。在需要拆零存取或者自助零售单件商品存取的应用场合，由于不同种类物品的包装形状（如异形）、材质（如软、硬质材料）、体积重量（大小种类）等各异，且尺寸规格（如长、宽、高）差异较大，导致同一存取机构无法适应，需要频繁更换不同的存取夹具或存取机构，效率较低；虽然还有的存取机构在结构上作了改进，能够使用夹取和吸取两种方式进行存取，但结构复杂、占用空间较大，实用场景常常受限（如无法从狭小的货架货格中取出多种规格甚至异形的物品）。

另外，在收到多任务订单时，存取机构常常需要逐个进行存取，如一次需要取出5件不同规格的物品，存取机构只能先取出第一件物品存放在缓存架上，再取出第二件物品存放在缓存架上，以此类推，直到完成五件物品的取出作业，再送至目标位置，效率较低。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种存取机构、存取装置及存取方法，适用于拆零存取或者自助零售单件商品存取等多种应用场合，通过存取臂与吸盘的一体化设计使整个系统结构更加紧凑，功能多样化，同时能够存取多件不同的物品，节省空间，安装、维修更加方便，存取效率高，功能强大，适应性广。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

本发明提出的一种存取机构，该存取机构包括置物平台、移动设备以及存取装置，其中：

移动设备，设置在置物平台上；

存取装置，设置在移动设备上，其能够受移动设备的驱动沿进深方向移动和作垂直升降移动，其包括至少两个存取臂；

每个存取臂包括用于夹持物品的夹持片和用于吸取物品的吸盘；

夹持片和吸盘连接为一体；

移动设备包括横向移动装置；

每个所述存取臂与横向移动装置单独连接，每个所述存取臂可受横向移动装置的驱动单独沿横向方向移动、以调整相邻两个存取臂之间的距离。

进一步的实施例中，所述移动设备还包括纵向移动装置和升降装置，

所述纵向移动装置，设置在置物平台上；

升降装置，设置在纵向移动装置的上方，可随着纵向移动装置沿进深方向移动；

横向移动装置，设置在升降装置的上方，可随着升降装置作垂直升降移动；

每个所述存取臂上还对应设有升降部；

每个所述升降部能够驱动其对应的存取臂进行升降。

进一步的实施例中，所述移动设备还包括纵向移动装置和升降装置，

所述升降装置，设置在置物平台上；