[发明专利]步态识别方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种步态识别方法，其特征在于，所述步态识别方法包括以下步骤：

获取设置在步态识别对象腰部处的传感器的检测数据；

根据所述检测数据提取腰部的运动数据；

根据所述运动数据，识别设置所述传感器的腰部当前的步态；

所述根据所述运动数据，识别设置所述传感器的腰部当前的步态的步骤，包括：

根据所述运动数据中腰部的前向加速度的方向、腰部横轴相对大地的角速度、腰部纵轴相对大地的角度和腰部的转动中心，分别识别设置所述传感器的腰部步态，得到各步态识别结果；

若所述各步态识别结果一致，则将所述各步态识别结果中的任意一个作为当前的步态；

若所述各步态识别结果不一致，则根据所述腰部的前向加速度的方向、腰部横轴相对大地的角速度、腰部纵轴相对大地的角度和腰部的转动中心对应的权重，确定当前的步态。

2.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述运动数据为前向加速度的方向时，所述根据所述运动数据中腰部的前向加速度的方向，识别设置所述传感器的腰部步态，得到步态识别结果的步骤，包括：

若所述前向加速度为正，则确定当前的步态的步态识别结果为摆动状态；

若所述前向加速度为零，则确定当前的步态的步态识别结果为支撑状态。

3.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述检测数据提取腰部的运动数据的步骤包括：

依据姿态标定的方法，根据所述检测数据，获取腰部横轴相对大地的角速度；

依据姿态标定的方法，根据所述检测数据，获取腰部纵轴相对大地的角度。

4.如权利要求3所述的步态识别方法，其特征在于，所述运动数据为角速度，所述根据所述运动数据中腰部横轴相对大地的角速度，识别设置所述传感器的腰部步态，得到步态识别结果的步骤，包括：

当所述角速度为顺时针方向时，则确定当前的步态的步态识别结果为摆动状态；

当所述角速度为零或逆时针方向时，则确定当前的步态的步态识别结果为支撑状态。

5.如权利要求3所述的步态识别方法，其特征在于，所述运动数据为角度，所述根据所述运动数据中腰部纵轴相对大地的角度，识别设置所述传感器的腰部步态，得到步态识别结果的步骤，包括：

记录所述角度为零的时刻；

获取所述时刻后预设时长内的角度变化量；

若所述角度变化量大于零，则确定当前的步态的步态识别结果为摆动状态；

若所述角度变化量为零或小于零，则确定当前的步态的步态识别结果为支撑状态。

6.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述运动数据为腰部的转动中心时，所述根据所述运动数据中腰部的转动中心，分别识别设置所述传感器的腰部步态，得到步态识别结果的步骤，包括：

根据所述运动数据，确定腰部的转动中心；

若所述转动中心位于右侧髋关节的预设范围内，则确定当前的步态的步态识别结果为摆动状态；

若所述转动中心不位于右侧髋关节的预设范围内，则确定当前的步态的步态识别结果为支撑状态。

7.如权利要求6所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述运动数据，确定腰部的转动中心的步骤包括：

根据所述运动数据中的加速度和角速度，确定运动中心；

根据所述运动中心和所述传感器的位置，确定所述腰部的转动中心。