[发明专利]鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统

权利要求书

1.一种鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于，包含：

一工作平台；

一输送机构，先后输送一第一鞋底及一第二鞋底至所述工作平台上，而位于所述工作平台上的所述第一鞋底与所述第二鞋底具有不同的几何形状及摆设方位；

一摄影机，先后拍摄位于所述工作平台上的所述第一鞋底及所述第二鞋底，以获得代表所述第一鞋底的第一深度数据，然后获得代表所述第二鞋底的第二深度数据；

一数据库，存储多个模板数据及对应于所述模板数据的多个喷胶加工数据；

一处理器，电连接至所述输送机构、所述摄影机及所述数据库，所述处理器首先依据所述模板数据、所述喷胶加工数据及所述第一深度数据产生第一喷胶加工参数，然后依据所述模板数据、所述喷胶加工数据及所述第二深度数据产生第二喷胶加工参数；以及

一多轴喷胶机，电连接至所述处理器，首先依据所述第一喷胶加工参数对位于所述工作平台上的所述第一鞋底进行喷胶，然后依据所述第二喷胶加工参数对位于所述工作平台上的所述第二鞋底进行喷胶，且

所述处理器执行Linemod演算法，以依据所述第一深度数据辨识出所述第一鞋底最接近于所述模板数据的第一模板，并决定所述第一鞋底在空间中的粗略姿态；以及

所述处理器执行Linemod演算法，以依据所述第二深度数据辨识出所述第二鞋底最接近于所述模板数据的第二模板，并决定所述第二鞋底在空间中的粗略姿态。

2.根据权利要求1所述的鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于：

所述处理器执行Linemod演算法，以求出所述第一深度数据与所述模板数据的每一个的相似度值，并经由预设的阈值筛选出所述第一模板或是包含所述第一模板的多个模板，以进行下一阶段的精确姿态计算；以及

所述处理器执行Linemod演算法，以求出所述第二深度数据与所述模板数据的每一个的相似度值，并经由预设的阈值筛选出所述第二模板或是包含所述第二模板的多个模板，以进行下一阶段的精确姿态计算。

3.根据权利要求1所述的鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于：

所述处理器以所述第一模板以及所述第一鞋底在空间中的粗略姿态当作初始解，并执行修剪式迭代最近点演算法，以计算出所述第一鞋底的精确姿态；以及

所述处理器以所述第二模板以及所述第二鞋底在空间中的粗略姿态当作初始解，并执行修剪式迭代最近点演算法，以计算出所述第二鞋底的精确姿态。

4.根据权利要求3所述的鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于：

所述处理器依据所述第一鞋底的精确姿态找出对应于所述第一模板的所述喷胶加工数据中的第一加工数据，并将第一加工数据进行对应的空间坐标转换，以产生所述第一喷胶加工参数，并依据所述第一喷胶加工参数控制所述多轴喷胶机对所述第一鞋底进行喷胶；以及

所述处理器依据所述第二鞋底的精确姿态找出对应于所述第二模板的所述喷胶加工数据中的第二加工数据，并将所述第二加工数据进行对应的空间坐标转换，以产生所述第二喷胶加工参数，并依据所述第二喷胶加工参数控制所述多轴喷胶机对所述第二鞋底进行喷胶。

5.根据权利要求4所述的鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于：

所述第一喷胶加工参数包含所述第一鞋底的第一鞋壁的第一鞋壁喷胶路径；以及

所述第二喷胶加工参数包含所述第二鞋底的第二鞋壁的第二鞋壁喷胶路径。

6.根据权利要求4所述的鞋底混线生产的多轴智能喷胶系统，其特征在于：

所述第一喷胶加工参数包含所述第一鞋底的第一鞋底面的第一鞋底面喷胶路径，所述处理器依据所述第一鞋底面的轮廓向内偏移一第一水平距离，以产生所述第一鞋底面喷胶路径；以及

所述第二喷胶加工参数包含所述第二鞋底的第二鞋底面的第二鞋底面喷胶路径，所述处理器依据所述第二鞋底面的轮廓向内偏移一第二水平距离，以产生所述第二鞋底面喷胶路径。