[发明专利]一种CAN总线上电错误帧处理方法

说明书

本发明公开了一种CAN总线上电错误帧处理方法，所述CAN总线包括多个节点，所述节点包括主控制器和CAN控制器，所述CAN控制器包括用于记录总线状态的总线状态寄存器，所述方法包括：S1，所述CAN控制器检测到所述总线状态寄存器记录总线状态为总线关闭状态后，所述CAN控制器发生中断信号；S2，所述主控制器检测到中断信号后，向所述CAN控制器发出硬件复位信号脉冲，控制所述CAN控制器进行硬件复位及初始化；S3，所述CAN控制器完成硬件复位及初始化后，若所述主控制器仍然检测到中断信号，则执行步骤S2。本发明可以提高多节点CAN总线可靠性。

技术领域

本发明属于嵌入式控制技术领域，更具体地，涉及一种CAN总线上电错误帧处理方法。

背景技术

CAN总线具有自动检测总线错误状态机制，基于错误计数器的值，每个CAN控制器能够在三种错误状态之一中工作，错误激活、错误认可或总线关闭。如果错误计数器的值都在0～127之间，CAN控制器是错误激活的，此时产生错误激活标志6个显性位。如果一个错误计数器的值在128～255之间，CAN控制器是错误认可的，此时，在检测到错误前产生认可错误标志6个隐性位。如果发送错误计数器的值高于255，则到达总线关闭状态。当CAN总线控制系统上某一节点进入总线关闭状态时，会导致该节点自动关闭，进而无法正常工作。

发明内容

针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种CAN总线上电错误帧处理方法，可以提高多节点CAN总线可靠性。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种CAN总线上电错误帧处理方法，所述CAN总线包括多个节点，所述节点包括主控制器和CAN控制器，所述CAN控制器包括用于记录总线状态的总线状态寄存器，所述方法包括：

S1，所述CAN控制器检测到所述总线状态寄存器记录总线状态为总线关闭状态后，所述CAN控制器发生中断信号；

S2，所述主控制器检测到中断信号后，向所述CAN控制器发出硬件复位信号脉冲，控制所述CAN控制器进行硬件复位及初始化；

S3，所述CAN控制器完成硬件复位及初始化后，若所述主控制器仍然检测到中断信号，则再次执行步骤S2。

优选地，在执行步骤S2时进行计数，每执行一次步骤S2，则计数加一，当计数大于预定阈值时，则提示发生CAN总线节点关闭错误。

优选地，所述主控制器为MCU、DSP或FPGA。

优选地，所述总CAN控制器包括错误计数器，用于记录所述CAN控制器错误次数；

当所述CAN控制器错误次数为0～127，则所述总线状态寄存器记录总线状态为错误激活状态；

当所述CAN控制器错误次数为128～255，则所述总线状态寄存器记录总线状态为错误认可状态；

当所述CAN控制器错误次数大于255，则所述总线状态寄存器记录总线状态为总线关闭状态。

优选地，所述CAN控制器完成硬件复位及初始化后，等待预设时间再进行中断信号的检测。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有有益效果：可以在某一节点进入总线关闭状态时进行节点自动恢复，提高多节点CAN总线控制系统工作可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种CAN总线上电错误帧处理方法流程图。

具体实施方式