[发明专利]消息通信方法、计算机系统及代理装置

说明书

本申请公开了消息通信方法、计算机系统及代理装置，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性，从而提高自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统的性能。该消息通信方法应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，该自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，该方法包括：代理装置接收第一计算机系统发送的第一消息，第一消息的格式是第一计算机系统能够识别的格式，将第一消息转换为第二消息；第二消息的格式是第二计算机系统能够识别的格式；代理装置向第二计算机系统发送第二消息。

技术领域

本申请涉及自动驾驶或辅助自动驾驶技术领域，尤其涉及消息通信方法、计算机系统及代理装置。

背景技术

如图1所示，自动驾驶车辆软件架构可以包括应用层和框架层。应用层包含了感知、融合、规控和执行等应用。框架层用于为应用层提供基础逻辑及规则，包括计算逻辑，通信逻辑等。当前业界一般使用汽车开放系统架构(automotive open systemarchitecture，AUTOSAR)或者机器人操作系统(robot operating system，ROS)作为框架层。

AUTOSAR系统虽然对于车辆传统的控制、执行等部分的功能比较完善，但是对于自动驾驶系统的开发支持力度不够，具体体现在，应用层的感知、融合、规控和执行等功能不容易开发。ROS系统最初是面向机器人系统开发的面向数据面的软件架构，因此对计算、决策等功能比较擅长，但是，对于车辆传统的控制、执行等部分需要进行额外的开发。因此，如何设计自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供消息通信方法、计算机系统及代理装置，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性，从而提高了自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统的性能。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种消息通信方法，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，该自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，该方法包括：代理装置接收第一计算机系统发送的第一消息，第一消息的格式是第一计算机系统能够识别的格式。代理装置将第一消息转换为第二消息。第二消息的格式是第二计算机系统能够识别的格式。代理装置向第二计算机系统发送第二消息。这样，在自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统中加入代理装置用于转换第一计算机系统和第二计算机系统的消息格式，以使得第一计算机系统与第二计算机系统进行消息的通信，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性(例如，能够兼顾AUTOSAR系统对车辆的传统控制，以及ROS的感知、计算、融合和仿真等高级功能)。

在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括AUTOSAR系统，且第二计算机系统包括ROS。或者，第一计算机系统包括ROS，且第二计算机系统包括AUTOSAR系统。这样，可以实现AUTOSAR系统与ROS消息的互通。

在一种可能的实现方式中，第一消息是远程过程调用RPC模式的消息或参数模式的消息，第一消息包括第一消息标识符，第一消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。该方法还包括：根据第一计算机系统能够识别的消息标识符与第二计算机系统能够识别的消息标识符的对应关系，确定第一消息标识符对应的第二消息标识符。其中，第二消息包括第二消息标识符，第二消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。这样，可以实现第一计算机系统的应用程序调用第二计算机系统中的应用程序，以及使得第一计算机系统能够获取或设置第二计算机系统中的参数，从而实现第一计算机系统与第二计算机系统中远程过程调用模式和参数模式的消息的通信。