[发明专利]回波处理方法

说明书

本发明属于距离测量技术领域，特别涉及一种回波处理方法，在对障碍物进行距离判断时，能够排除非直接反射的回波干扰，获得更为准确的障碍物距离信息，这样在利用多个测距仪进行定位时，能够更准确地定位出障碍物的位置。

技术领域

本发明属于距离测量技术领域，特别涉及一种回波处理方法。

背景技术

目前，超声波测距仪被广泛应用汽车测距上，最突出的应用为倒车雷达。超声波测距仪的工作原理为：测距仪发出固定频率的超声波，同时接收该频率的超声波，记录发出超声波与接收到回波的时间间隔，然后根据S＝vt/2，得出障碍物到雷达探头的距离S，其中，v为当前温度下的声速，t为发出超声波与接收到回波的时间间隔。

三角算法对障碍物定位的原理如图1所示，包括探测仪a、b和障碍物c(下文简称a、b、c)，其中，a、b的安装间距已知，为d_ab。在a发出探测波后，a收到回波获得a与c的距离d_ac，b收到回波获得a到c再到b的距离d_acb，根据d_ab、d_ac、d_acb便能确定障碍物c与探测仪a、b所在安装面的间距，从而实现障碍物的定位。

由于体积较大或形状不规则的障碍物可能会获得多个回波，也就是说，所获得的相邻回波可能是同一障碍物直接反射的，也可能是两个不同障碍物反射的，回波还可能是经一个障碍物反射后，又经另一个障碍物二次反射的。然而现有的回波处理方法，在收到多个回波时，将会计算每一个回波的探测距离，并将每一个回波都判断成一个障碍物，使得原始的障碍物信息可能有误，将影响后续三角算法对各障碍物定位的准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能提升定位准确性的回波处理方法。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种回波处理方法，包括如下步骤：

A：测距仪发出探测超声波，同时接收回波信号；

B：计算本次探测所接收到的回波个数n，及每个回波出现的时刻、宽度、峰值大小；

E：设定a＝1；

F：计算第a回波与第a+1回波之间的时间间隔Δt_a，

Δt_a＝t_(a+1)1-t_a1-t_a

t_(a+1)1为第a+1回波的回波时间，t_a1为第a回波的回波时间，t_a为第a回波的宽度；

判断Δt_a是否在限定时间间隔范围内，若Δt_a＞T₃，将第a回波的信息输出为有效障碍物信息，进入步骤K；若0Δt_a≤T₃，进入步骤G；

G：按下式计算相邻两个有效回波的宽峰比得到K_a，K_a+1及K_a合，

t_a为第a回波的宽度，A_a为第a回波的波峰值，K_a为第a回波的宽峰比，Δt_a为第a回波与第a+1回波之间的时间间隔，t_a+1为第a+1回波的宽度，A_a+1为第a+1回波的波峰值，K_a+1为第a+1回波的宽峰比，t_a合为第a回波与第a+1回波合并的宽度；K_a合为第a回波与第a+1回波合并的宽峰比；

H：判断回波的宽度、宽峰比是否匹配，