[发明专利]回波处理方法有效
申请号: | 202010053883.8 | 申请日: | 2020-01-17 |
公开(公告)号: | CN111175728B | 公开(公告)日: | 2023-02-17 |
发明(设计)人: | 许永华;梅炜炜;侯成诚;潘洋 | 申请(专利权)人: | 合肥晟泰克汽车电子股份有限公司 |
主分类号: | G01S7/539 | 分类号: | G01S7/539;G01S15/08;G01S15/46 |
代理公司: | 合肥诚兴知识产权代理有限公司 34109 | 代理人: | 汤茂盛;黄巾 |
地址: | 230601 安徽省*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 回波 处理 方法 | ||
本发明属于距离测量技术领域,特别涉及一种回波处理方法,在对障碍物进行距离判断时,能够排除非直接反射的回波干扰,获得更为准确的障碍物距离信息,这样在利用多个测距仪进行定位时,能够更准确地定位出障碍物的位置。
技术领域
本发明属于距离测量技术领域,特别涉及一种回波处理方法。
背景技术
目前,超声波测距仪被广泛应用汽车测距上,最突出的应用为倒车雷达。超声波测距仪的工作原理为:测距仪发出固定频率的超声波,同时接收该频率的超声波,记录发出超声波与接收到回波的时间间隔,然后根据S=vt/2,得出障碍物到雷达探头的距离S,其中,v为当前温度下的声速,t为发出超声波与接收到回波的时间间隔。
三角算法对障碍物定位的原理如图1所示,包括探测仪a、b和障碍物c(下文简称a、b、c),其中,a、b的安装间距已知,为dab。在a发出探测波后,a收到回波获得a与c的距离dac,b收到回波获得a到c再到b的距离dacb,根据dab、dac、dacb便能确定障碍物c与探测仪a、b所在安装面的间距,从而实现障碍物的定位。
由于体积较大或形状不规则的障碍物可能会获得多个回波,也就是说,所获得的相邻回波可能是同一障碍物直接反射的,也可能是两个不同障碍物反射的,回波还可能是经一个障碍物反射后,又经另一个障碍物二次反射的。然而现有的回波处理方法,在收到多个回波时,将会计算每一个回波的探测距离,并将每一个回波都判断成一个障碍物,使得原始的障碍物信息可能有误,将影响后续三角算法对各障碍物定位的准确性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能提升定位准确性的回波处理方法。
为实现以上目的,本发明采用的技术方案为:
一种回波处理方法,包括如下步骤:
A:测距仪发出探测超声波,同时接收回波信号;
B:计算本次探测所接收到的回波个数n,及每个回波出现的时刻、宽度、峰值大小;
E:设定a=1;
F:计算第a回波与第a+1回波之间的时间间隔Δta,
Δta=t(a+1)1-ta1-ta
t(a+1)1为第a+1回波的回波时间,ta1为第a回波的回波时间,ta为第a回波的宽度;
判断Δta是否在限定时间间隔范围内,若Δta>T3,将第a回波的信息输出为有效障碍物信息,进入步骤K;若0Δta≤T3,进入步骤G;
G:按下式计算相邻两个有效回波的宽峰比得到Ka,Ka+1及Ka合,
ta为第a回波的宽度,Aa为第a回波的波峰值,Ka为第a回波的宽峰比,Δta为第a回波与第a+1回波之间的时间间隔,ta+1为第a+1回波的宽度,Aa+1为第a+1回波的波峰值,Ka+1为第a+1回波的宽峰比,ta合为第a回波与第a+1回波合并的宽度;Ka合为第a回波与第a+1回波合并的宽峰比;
H:判断回波的宽度、宽峰比是否匹配,
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