[发明专利]一种多模式无限翻转机构

权利要求书

1.一种多模式无限翻转机构，其特征在于：

该多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、第四末端杆件(A-1、B-2)的第一、第二、第七、第八连接关节(A-1-1、A-1-2、B-2-1、B-2-2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、第六末端杆件(B-1、C-2)的第五、第六、第十一、第十二连接关节(B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、第八末端杆件(C-1、D-2)的第九、第十、第十五、第十六连接关节(C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、第二末端杆件(D-1、A-2)的第十三、第十四、第三、第四连接关节(D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2)实现转动连接；该多模式无限翻转机构可实现无限翻转，具有面对称运动模式、球面运动模式、平面运动模式，在不同模式下均可以折叠成一个平面；

所述的第一反平行四边形单元(A)包括：第一末端杆件(A-1)、第二末端杆件(A-2)、第一中间连接杆件(A-3)、第二中间连接杆件(A-4)；

所述的第一反平行四边形单元(A)分为三层，第一层为第一中间连接杆件(A-3),第二层为第一、第二末端杆件(A-1、A-2)，第三层为第二中间连接杆件(A-4)；所述的第一与第二末端杆件(A-1、A-2)分别与第一与第二中间连接杆件(A-3、A-4)实现转动连接，第一末端杆件(A-1)的第二孔(A-1-4)与第二中间连接杆件(A-4)的第八孔(A-4-2)实现转动连接，第一末端杆件(A-1)的第一孔(A-1-3)与第一中间连接杆件(A-3)的第五孔(A-3-1)实现转动连接，第二末端杆件(A-2)的第四孔(A-2-4)与第一中间连接杆件(A-3)的第六孔(A-3-2)实现转动连接，第二末端杆件(A-2)的第三孔(A-2-3)与第二中间连接杆件(A-4)的第七孔(A-4-1)实现转动连接；

所述的第一、第二中间连接杆件(A-3、A-4)外形、结构完全相同，其分别包括第五、第六孔(A-3-1、A-3-2)和第七、第八孔(A-4-1、A-4-2)；

所述的第一与第二末端杆件(A-1、A-2)长度、厚度相同，第一末端杆件(A-1)包括第一、第二孔(A-1-3、A-1-4)和第一、第二连接关节(A-1-1、A-1-2),第二末端杆件(A-2)包括第三、第四孔(A-2-3、A-2-4)和第三、第四连接关节(A-2-1、A-2-2),第一末端杆件(A-1)的第一连接关节(A-1-1)下底面到第一孔(A-1-3)的距离等于第二末端杆件(A-2)的第三连接关节(A-2-1)上底面到第三孔(A-2-3)的距离、第一末端杆件(A-1)的第二连接关节(A-1-2)下底面到第二孔(A-1-4)的距离等于第二末端杆件(A-2)的第四连接关节(A-2-2)上底面到第四孔(A-2-4)的距离，当第一末端杆件(A-1)的厚度为d₂,第一中间连接杆件(A-3)的厚度为d₁，第一末端杆件(A-1)的第一、第二连接关节(A-1-1、A-1-2)到第一末端连杆(A-1)的垂直距离为l， 第一与第二末端杆件(A-1、A-2)的第一、第二、第三、第四连接关节(A-1-1、A-1-2、A-2-1、A-2-2)的偏置角度θ满足：

所述的第二至第四反平行四边形单元(B、C、D)与第一反平行四边形单元(A)的外形、机械结构以及装配方式完全相同；

通过上述连接，完成第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)的组装。