[发明专利]一种基于分布式扩散策略的反馈粒子滤波方法有效
| 申请号： | 202010042906.5 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111211760B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 夏威;孙美秋;周卓阳 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | H03H21/00 | 分类号： | H03H21/00 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 甘茂 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分布式 扩散 策略 反馈 粒子 滤波 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于分布式扩散策略的反馈粒子滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：在k时刻，构建传感器l上的局部观测值
其中，表示在k时刻传感器l的第j个邻居传感器的观测值；
步骤2：计算反馈滤波中第l个传感器上第m个粒子的修正形式的新息过程
其中，
表示在k时刻第l个传感器上第m个粒子；
步骤3：计算反馈滤波中第l个传感器上第m个粒子的增益函数
其中，
Rii表示矩阵的第i行第i列的元素，Rk为观测噪声ηk的方差；
步骤4：粒子更新，得到k+1时刻第l个传感器上的第m个粒子的表达式如下：
其中，映射函数a(·):表示在k时刻第l个传感器上第m个粒子的系统噪声Qk表示状态空间模型的系统噪声ξk的方差；
步骤5：计算k时刻传感器l的中间状态估计值αl,k：
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