[发明专利]一种可爬陡坡的自适应电动轮椅

权利要求书

1.一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，包括车架、轮椅自适应式调平系统、行驶机构，轮椅自适应式调平系统和行驶机构安装在车架上，轮椅自适应式调平系统包括轮椅姿态检测调节系统、轮椅调平机构，轮椅姿态检测调节系统检测轮椅前后左右姿态倾斜角并形成控制信号控制轮椅调平机构中的电机工作，其特征在于：轮椅调平机构通过调节轮椅四个轮的相对高度保持轮椅的水平。

2.根据权利要求1所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：轮椅姿态检测调节系统包括二轴倾角传感器和轮椅姿态检测调节电路驱动装置，二轴倾角传感器检测到轮椅的前后左右姿态倾斜角度，检测到的信号及时传到轮椅姿态检测调节驱动电路进行处理并生成控制信号，轮椅姿态检测调节电路驱动装置生成的控制信号驱动轮椅调平机构的电机工作。

3.根据权利要求1所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：还包括操控杆、电池组、行驶控制系统，操控杆通过其上的手柄和按钮用于控制行驶控制系统，行驶控制系统用于控制行驶机构。

4.根据权利要求1所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：驱动轮为加装“轮齿”结构。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：轮椅调平机构包括蜗轮端盖、第一角接触球轴承、调平机构蜗轮、第二角接触球轴承、本体、第三角接触球轴承、调平机构蜗杆、第四角接触球轴承、蜗杆端盖、调平无刷电机、螺纹杆、联轴器、蜗轮端盖螺钉、蜗杆端盖螺钉、调平无刷电机螺钉；调平机构蜗轮通过第一角接触球轴承和第二角接触球轴承安装在蜗轮端盖和本体上，第一角接触球轴承安装在蜗轮端盖上，蜗轮端盖通过蜗轮端盖螺钉固定在本体上；调平机构蜗轮中心轴处有螺纹孔结构，螺纹孔内安装有螺纹杆，螺纹杆沿轴对称削去部分成扁平螺纹轴，蜗轮端盖中心轴孔处有扁平形状的孔结构与带扁平结构的螺纹杆相配合；调平机构蜗杆通过第三角接触球轴承和第四角接触球轴承安装在本体和蜗杆端盖上，第四角接触球轴承安装在蜗杆端盖上，蜗杆端盖通过蜗杆端盖螺钉固定在本体上；调平无刷电机通过调平无刷电机螺钉固定在蜗杆端盖上，调平无刷电机的轴通过联轴器与调平机构蜗杆联接。

6.根据权利要求1所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：轮椅行驶机构包括驱动轮、轴承套一、深沟球轴承、轴承套二、键、行驶机构蜗轮、行驶机构蜗杆、行驶机构无刷电机和行驶机构蜗轮蜗杆本体、行驶机构蜗杆端盖、行驶机构蜗轮端盖，行驶机构无刷电机通过行驶机构蜗杆端盖安装在行驶机构蜗轮蜗杆本体上，行驶机构无刷电机的轴和行驶机构蜗杆连接在一起，行驶机构蜗杆通过一对角接触轴承安装在行驶机构蜗杆端盖和行驶机构蜗轮蜗杆本体上，行驶机构蜗轮中心处有轴结构，行驶机构蜗轮中心处的轴上有键槽，行驶机构蜗轮中心处的轴通过键和螺母与驱动轮固联，行驶机构蜗轮通过一对角接触轴承安装在行驶机构蜗杆端盖和行驶机构蜗轮蜗杆本体上，深沟球轴承安装在行驶机构蜗轮中心轴结构上，通过轴承套二和轴承套一和行驶机构蜗轮蜗杆本体上的台肩结构相配合。

7.根据权利要求1至4任一项所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：轮椅调平机构包括轮椅调平机构一和连杆机构，连杆机构包括动臂、动臂套、支撑架，动臂套套在动臂中部，动臂套可沿动臂上下滑动，动臂套通过螺纹杆一与轮椅调平机构一连接，动臂套外面两侧中心处有短销轴结构，短销轴在螺纹杆一端部的双耳结构上的孔内并与之铰接，动臂套可绕短销轴在螺纹杆一端部的双耳结构孔内轴向摆动，支撑架由两条内部带凹槽结构的平行长板组成，其一端固定在车架上，另一端固定在轮椅调平机构一上，螺纹杆一可在支撑架上的平行长板中间移动，螺纹杆一端部的双耳结构两侧分别位于支撑架上的两平行长板左右凹槽结构内并可在平行长板凹槽内滑动。

8.根据权利要求1至4任一项所述的一种可爬陡坡的自适应电动轮椅，其特征在于：轮椅姿态检测调节系统输出的信号与四个驱动轮的实际高度进行匹配优化结合，输出最优控制信号组合分别控制四个轮椅调平机构对四个驱动轮高度进行控制，达到以最小的调节量快速实现对轮椅水平的恢复，保持轮椅的水平。