[发明专利]升降式卧床病人搬运机器人

说明书

本发明提供一种升降式卧床病人搬运机器人，其特征在于：机架呈框架结构，内部设有横梁，横梁上装有升降驱动装置；装有驱动轮的驱动轴支承在机架下表面，另一端装有万向轮，行进驱动装置与驱动轴之间装有链传动，升降驱动装置上装有与设置在升降架上的齿条啮合的齿轮，升降架靠近机架立板的内侧装有滚轮；承托板固定在y形臂Ⅰ和y形臂Ⅱ的直臂上，y形臂Ⅱ安装在升降架Ⅰ上，y形臂Ⅰ通过圆孔铰接在升降架Ⅰ的销轴上；调节驱动装置铰接在y形臂Ⅱ上，调节杆的一端插入调节驱动装置的动力输出孔内，另一端铰接在y形臂Ⅰ上。本发明可减少护理人员工作量和工作难度，且搬运病人方便可靠。

技术领域

本发明提供一种升降式卧床病人搬运机器人，属于医疗器械与设备领域，主要用于卧床病人的搬运工作。

背景技术

随着社会发展和60岁、65岁以上老年人口所占比例的不断增长，我国已逐步进入老龄化社会。随之而来的是，由于各种疾病或其它原因导致的卧床、甚至是长期卧床病人的数量也逐步增多。因此，对于卧床病人的护理工作显得日趋重要，专业从事护理工作的人数也越来越多。

对于从事护理工作的人员来说，不管在医院还是家庭，遇到的同一个难题就是对卧床病人的搬运工作。尤其是在医院，由于病人需经常做各种检查，每次检查时，都需护理人员将病人在病床、担架车与检查设备之间来回搬动，不仅增加了护理人员的工作量和工作难度，而且还会增大病人的痛苦。

综观医疗器械行业现状，急需一种不仅能减少护理人员的工作量和工作难度，而且搬运病人方便、可靠的卧床病人搬运机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够替代人工搬运卧床病人，且方便可靠、不会导致病人有不舒服感的升降式卧床病人搬运机器人。

其技术方案为：包括底盘、升降机构和承托装置，底盘包括机架和行进装置，其中机架呈长方体正6面“箱”形框架结构，长方体箱最短的4条棱线和最长的4条棱线均与地面平行；长方体箱的长边为最长棱线、且呈铅垂状态的1件立板设有3条与最长棱线垂直的长槽，中间长槽位于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面上，另外2条长槽相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面对称布置；立板内表面设有与长槽平行的3条导轨，两侧的2条截面呈L形的导轨Ⅰ相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面对称布置，中间的截面呈矩形的导轨Ⅱ至长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面的距离为a，导轨Ⅰ和导轨Ⅱ的导轨平面均与导轨Ⅰ所在的立板板面平行、且导轨Ⅱ未接触导轨Ⅰ所在的立板板面的导轨平面至立板内表面之间的距离等于导轨Ⅰ未接触导轨Ⅰ所在的立板板面的导轨平面至立板内表面之间的距离，两侧的2条导轨Ⅰ位于两侧的2条长槽之间，且两侧的2条长槽之间的距离与两侧的2条导轨Ⅰ之间的距离之差等于2a，长方体箱内设有与地面平行的横梁。行进装置包括驱动轴、驱动轮、万向轮、链传动、行进驱动装置和控制器，中部穿过链传动的从动部分内孔的驱动轴两端支承在机架的长方体箱下方与地面平行的底板下表面，且靠近长方体箱一端、呈铅垂状态、短边为最短棱线的立板处，驱动轴轴线与长方体箱的最短棱线平行；对应于驱动轴上的链传动处，机架的长方体箱的底板设有长方口，链传动的主动部分伸进到机架的长方体箱内，驱动轴两端均装有驱动轮；安装在机架的长方体箱下方与地面平行的底板上表面的行进驱动装置的输出轴与链传动的主动部分连接，行进驱动装置的输出轴轴线与长方体箱的最短棱线平行；行进驱动装置通过导线与安装在机架的长方体箱底板上表面的控制器连接，控制面板安装在机架的长方体箱上方与地面平行的顶板上表面、且靠近未设有长槽的长方体箱的立板一侧，控制器通过导线与控制面板连接；机架的长方体箱的底板远离驱动轴处的最短棱线、靠近长方体箱的另1条最短棱线处设有2个安装孔，安装孔轴线与长方体箱的底板垂直、且2个安装孔的连心线与长方体箱的最长棱线平行，2件万向轮的回转轴分别由机架的长方体箱下方与地面平行的底板下表面插入底板的2个安装孔内。升降机构包括升降架、齿轮和升降驱动装置，升降架包括升降架Ⅰ和升降架Ⅱ，且升降架Ⅰ和升降架Ⅱ均呈矩形平面4边形框架结构。升降架Ⅰ的2条短边框之间的距离等于机架的长方体箱上位于两侧的2条长槽之间的距离，升降架Ⅰ的2条长边框、且升降架Ⅰ的、位于与长边框垂直的对称面处，朝着短边框的长度方向向远离另1条长边框的方向各伸出1件连接板Ⅰ、朝着与升降架Ⅰ的矩形平面相垂直的同一方向各伸出1件连接杆，升降架Ⅰ的2条长边框两端朝着2条长边框中部伸出的连接杆相同的方向各伸出2件连接杆、朝着短边框的长度方向向远离另1条长边框的方向各伸出2件销轴；升降架Ⅰ的同一长边框两端的2件销轴之间的距离和2件连接杆之间的距离均等于升降架Ⅰ的2条短边框之间的距离，连接板Ⅰ板面与升降架Ⅰ的矩形平面平行，且2件连接板Ⅰ的板面共面；升降架Ⅰ的2条长边框朝着连接杆的伸出方向各装有3件滚轮，各滚轮轴线与升降架Ⅰ的矩形平面平行、且各滚轮轴线位于同一平面内，同一长边框上两端的2件滚轮相对于升降架Ⅰ的、与长边框垂直的对称面对称布置，且两端的2件滚轮之间的距离等于机架的长方体箱上两侧的2条导轨Ⅰ之间的距离，中间滚轮至升降架Ⅰ的、与长边框垂直的对称面的距离为a；升降架Ⅱ的2条短边框之间的距离与升降架Ⅰ的2条短边框之间的距离相等，升降架Ⅱ的2条长边框朝着与升降架Ⅱ的矩形平面相垂直的同一方向各装有3件滚轮，各滚轮轴线与升降架Ⅱ的矩形平面平行、且各滚轮轴线位于同一平面内，同一长边框上两端的2件滚轮相对于升降架Ⅱ的、与长边框垂直的对称面对称布置，且升降架Ⅱ同一长边框上两端的2件滚轮之间的距离等于升降架Ⅰ同一长边框上两端的2件滚轮之间的距离，中间滚轮至升降架Ⅱ的、与长边框垂直的对称面的距离为a；升降架Ⅱ的2条长边框之间、长边框的中部处、且位于远离升降架Ⅱ上的滚轮一侧装有齿条，齿条的长度方向与升降架Ⅱ的短边框平行，齿条的齿形朝着远离升降架Ⅱ上的滚轮的方向，且齿条板面与升降架Ⅱ的矩形平面垂直；升降架Ⅰ的长边框伸出的6件连接杆由机架的长方体箱外穿过长方体箱上的3条长槽插入长方体箱内，升降架Ⅰ5的2件长边框上中部和两端的各2件连接杆分别穿过长方体箱上中部和两侧的同1条长槽，且升降架Ⅰ的2件长边框中部的滚轮相对于升降架Ⅰ的、与长边框垂直的对称面偏移的方向与导轨Ⅱ相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面偏移的方向相同；插入长方体箱内的6件连接杆的末端装有同1件升降架Ⅱ，升降架Ⅱ上的滚轮朝着升降架Ⅰ的方向，且安装后的降架Ⅱ的矩形板面与升降架Ⅰ的矩形板面平行。安装在机架的长方体箱内横梁上的升降驱动装置的输出轴上装有齿轮，且齿轮与安装在升降架Ⅱ上的齿条啮合，升降驱动装置通过导线与安装在机架的长方体箱底板上表面的控制器连接。承托装置包括y形臂、承托板、调节杆和调节驱动装置，y形臂包括y形臂Ⅰ和y形臂Ⅱ，y形臂Ⅰ和y形臂Ⅱ均由直臂和斜臂构成，斜臂一端固定连接在直臂中部；y形臂Ⅰ的斜臂远离直臂的一端端部设有圆孔，y形臂Ⅰ的直臂靠近斜臂端部圆孔的一端端部也设有圆孔，圆孔轴线位于直臂和斜臂所在的平面内，圆孔轴线与直臂垂直、且2个圆孔轴线同轴；y形臂Ⅱ的斜臂远离直臂的一端端部设有连接板Ⅱ，y形臂Ⅱ的直臂靠近斜臂端部连接板Ⅱ的一端端部也设有连接板Ⅱ，连接板Ⅱ板面与直臂垂直、且2件连接板Ⅱ板面共面；呈矩形平板形的承托板板面固定在y形臂Ⅰ的直臂远离圆孔的一端，承托板的板面与y形臂Ⅰ的直臂和斜臂的所在平面垂直，另1件承托板板面中心固定在y形臂Ⅱ的直臂远离圆孔的一端，承托板的板面与y形臂Ⅱ的直臂和斜臂的所在平面垂直；固定有承托板的y形臂Ⅱ安装在升降架Ⅰ上，y形臂Ⅱ的2件连接板Ⅱ的板面贴合在2件连接板Ⅰ板面上，2件固定有承托板的y形臂Ⅰ通过设置在斜臂远离直臂端部和直臂靠近斜臂端部的圆孔分别铰接在升降架Ⅰ两端位于同1条轴线上的2件销轴上，各y形臂Ⅰ和y形臂Ⅱ的直臂部分均朝上；2件调节驱动装置铰接在y形臂Ⅱ的直臂部分中部两侧，2件调节杆的一端分别插入调节驱动装置的动力输出孔内，2件调节杆的另一端分别铰接在2件y形臂Ⅰ的直臂部分中部靠近y形臂Ⅱ的一侧，2件调节驱动装置通过导线与安装在机架的长方体箱底板上表面的控制器连接。