[发明专利]基于邻居发现的定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了基于邻居发现的定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于无线通信系统中的当前节点，无线通信系统还包括：当前节点的邻居节点，其中方法包括：发送第一探测信息并记录第一发送时刻，接收当前节点的邻居节点发送的应答信息并记录第一接收时刻，利用第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻以及第二接收时刻计算当前节点与邻居节点的相对位置，若第一预设定位等级与第二预设定位等级的差大于1，则更新第一预设定位等级并利用相对位置以及邻居节点的绝对位置计算当前节点的绝对位置。本发明实施例使得当前节点在遇到定位等级高的邻居节点发送的应答信息时可以更新本节点的绝对位置，从而使定位误差减小。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及基于邻居发现的定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着无线技术的广泛推广，人们对于基于位置信息服务的需求增多，无线定位技术得到越来越多的研究者的关注，其中，TOA-DOA(Time of Arrival-Direction ofArrival，波达时刻估计-波达方向估计)联合定位方法是一种重要的无线网络定位技术。

在一个区域内只需存在一个锚节点就可以利用TOA-DOA联合定位方法计算得到该区域内其他节点的绝对位置，锚节点为已知自身绝对位置的节点，绝对位置为无需借助参考节点的独立的地理位置，锚节点和其他节点为可以进行通信的设备，例如，基站，无人机等。锚节点可以沿任意方向发送探测信息，在已知探测信息传播速度的情况下，接收到探测信息的节点利用TOA(Time of Arrival，波达时刻估计)算法可以计算出与锚节点的距离，利用DOA(Direction of Arrival，波达方向估计)算法可以计算出与锚节点的角度，结合距离和角度，就可以得到该节点与锚节点的相对位置，利用该相对位置和锚节点的绝对位置可以计算出该节点的绝对位置，该节点成为二级锚节点，这样一来，可以得到多个新的锚节点，利用这些新的锚节点又可以计算其他未知位置的节点的绝对位置。

利用TOA-DOA联合定位方法计算节点的绝对位置会产生一定的误差，随着锚节点级数增多，误差也在累积增大。一个未知位置的节点接收到级数大的锚节点发出的探测信息计算得到本节点的绝对位置后，若再接收到级数小的锚节点发送的探测信息也不再更新本节点的绝对位置，这样一来，就会导致定位误差较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供基于邻居发现的定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有定位技术中节点不能更新定位精度的问题。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于邻居发现的定位方法，应用于无线通信系统中的当前节点，所述无线通信系统还包括：所述当前节点的邻居节点，所述方法包括：

发送第一探测信息并记录第一发送时刻，其中，所述第一探测信息包括：所述当前节点的媒体访问控制MAC地址以及所述第一发送时刻，所述第一发送时刻为所述当前节点发送所述第一探测信息的时刻；

接收所述当前节点的邻居节点发送的应答信息并记录第一接收时刻，其中，所述第一接收时刻为所述当前节点接收到所述应答信息的时刻，所述应答信息包括第二接收时刻、第二发送时刻、所述当前节点的MAC地址、所述邻居节点的MAC地址、第二预设定位等级以及所述邻居节点的绝对位置，所述第二接收时刻为所述邻居节点接收到所述第一探测信息的时刻，所述第二发送时刻为所述邻居节点发送所述应答信息的时刻，所述第二预设定位等级用于表示所述邻居节点的跳数，所述跳数表示定位精度的高低，所述定位精度随着跳数的增多而降低；

利用所述第一发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二发送时刻以及所述第二接收时刻计算所述当前节点与所述邻居节点的相对位置，其中，所述相对位置包括第一来波方向以及所述当前节点与所述邻居节点的距离，所述第一来波方向为所述邻居节点发送所述应答信息的方向；