[发明专利]用于控制气缸的方法

权利要求书

1.一种用于控制气缸(12)的方法，包括以下步骤：

提供气缸，所述气缸包括气缸主体(20)和能在所述气缸主体内平移移动的活塞(22)；

提供伺服阀(14)，其被配置成调节提供给所述气缸的功率，从而控制所述活塞在所述气缸主体中的位置；

提供包括至少一个第一位置传感器(28)和至少一个第二位置传感器(30)的测量设备(16)；

使用所述第一位置传感器和所述第二位置传感器来同时进行对所述活塞在所述气缸主体中的位置的测量(X₁，X₂)；

基于使用所述第一位置传感器获得的活塞位置测量，来确定所述活塞的至少一个第一位移速度(v₁)：

基于使用所述第二位置传感器获得的活塞位置测量，来确定所述活塞的至少一个第二位移速度(v₂)；

检测至少一个失灵的位置传感器的存在；随后

在检测到失灵的位置传感器的存在时，将所述活塞的所确定的第一和第二位移速度中的每一者与所述活塞的所建模(v_mod)或预定的位移速度进行比较，以便标识最可靠的位置传感器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述活塞的所确定的第一和第二位移速度(v₁，v₂)与所述活塞的所建模的位移速度(v_mod)的比较包括计算比较因子R和确定所述比较因子的符号的步骤。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述比较因子R是根据下式计算得到的：

R＝∫|v₁-v_mod|-∫|v₂-v_mod|

其中v₁和v₂是所述活塞的所确定的第一和第二位移速度，且v_mod是所述活塞的所建模的位移速度。

4.根据权利要求1到3中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述活塞被配置成在所述气缸主体(20)中界定第一腔室(24)和第二腔室(26)，并且其中所述活塞的所建模的位移速度(v_mod)是所述第一和第二腔室之间的所建模的压差的函数。

5.根据权利要求1到4中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述活塞的所建模的位移速度是所述伺服阀(14)的电源电流(i)的函数。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述活塞的所建模的位移速度(v_mod)是通过对所述伺服阀(14)的所述电源电流(i)应用一阶滤波函数而确定的平衡电流(i_eq)的函数。

7.根据权利要求1到6中的任一项所述的控制方法，其特征在于，失灵的位置传感器的存在是基于分别用所述第一位置传感器(28)和用第二位置传感器(30)获得的活塞位置测量(X₁，X₂)来检测的。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，检测失灵的位置传感器的存在的步骤包括确定用所述第一位置传感器获得的活塞位置测量与用所述第二位置传感器获得的活塞位置测量之间的分离的步骤。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，检测失灵的位置传感器的存在的步骤还包括计算所述分离的方差并将所述方差与预定检测阈值进行比较的步骤。

10.根据权利要求1到9中的任一项所述的控制方法，其特征在于，一旦检测到存在失灵的位置传感器就启动计数器，并且其中当所述计数器的值大于所述计数器的阈值时，停止将所述活塞的所确定的第一和第二位移速度(v₁，v₂)与所述活塞的所建模(v_mod)或预定的位移速度进行比较的步骤。