[发明专利]回波信号处理方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种回波信号处理方法，其特征在于，包括：

在当前数据帧上确定雷达的接收视场内的第一像素和所述第一像素对应的回波信号上的N个采样点集合，N为大于或等于1的整数，所述第一像素为所述接收视场内的任一像素；

分别根据所述N个采样点集合中的每个第一采样点集合估算所述雷达与目标物体的预估距离，并分别根据每个所述预估距离确定与M个数据帧一一对应的M个累加接收视场，所述M个累加接收视场中的每个累加接收视场包括所述第一像素的至少一个邻居像素，所述M个数据帧为所述雷达在接收所述当前数据帧之前接收到的M个数据帧，M为大于或等于1的整数，所述第一采样点集合为所述N个采样点集合中的任一采样点集合；

分别根据所述每个第一采样点集合在所述M个累加接收视场中的Q个邻居像素对应的回波信号上确定第二采样点集合，并分别对所述每个第一采样点集合和对应的所述第二采样点集合进行叠加，以得到所述第一像素对应的叠加处理后的回波信号，Q为大于或等于1的整数；

根据所述第一像素对应的叠加处理后的回波信号计算所述雷达与所述目标物体之间的实际距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据N个采样点集合中的每个第一采样点集合估算所述雷达与目标物体的预估距离，包括：

分别根据所述N个采样点集合中的每个第一采样点集合中的拐点的位置信息确定所述雷达与目标物体的预估距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别根据每个所述预估距离确定与M个数据帧一一对应的M个累加接收视场，包括：

针对每个所述预估距离，根据所述雷达与所述目标物体的最大相对运动速度、一个数据帧周期、所述预估距离、所述雷达的最大水平视场角、总水平视场角、最大垂直视场角、总垂直视场角，确定所述目标物体的最大水平移动角度值和最大垂直移动角度值；根据所述当前数据帧与任一数据帧之间的帧数差i、所述第一像素的水平角度值、垂直角度值、所述目标物体的最大水平移动角度值、所述目标物体的最大垂直移动角度值确定所述雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场，1≦i≦M，i为整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下公式确定所述雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场：

A＝(h-HA(d)*i,h+HA(d)*i,v-VA(d)*,v+VA(d)*i)

其中，A表示雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场，h-HA(d)*i表示A的最小水平角度值，h+HA(d)*i表示A的最大水平角度值，v-VA(d)*i表示A的最小垂直角度值，v+VA(d)*i表示A的最大垂直角度值，d表示所述预估距离，HA(d)和VA(d)分别表示所述目标物体的最大水平移动角度值、所述目标物体的最大垂直移动角度值，h表示所述第一像素的水平角度值，v表示所述第一像素的垂直角度值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前数据帧与所述任一数据帧之间的帧数差i、所述第一像素的水平角度值、垂直角度值、所述目标物体的最大水平移动角度值、所述目标物体的最大垂直移动角度值确定所述雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场之前，还包括：

获取所述目标物体的大小；

相应的，所述根据所述当前数据帧与所述任一数据帧之间的帧数差i、所述第一像素的水平角度值、垂直角度值、所述目标物体的最大水平移动角度值、所述目标物体的最大垂直移动角度值确定所述雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场，包括：

根据所述当前数据帧与所述任一数据帧之间的帧数差i、所述第一像素的水平角度值、垂直角度值、所述目标物体的最大水平移动角度值、所述目标物体的最大垂直移动角度值和所述目标物体的大小确定所述雷达在所述任一数据帧上的累加接收视场。