[发明专利]磁力计校准或调节

说明书

本发明的一个方面涉及用于校正由安装在移动载体上的磁力计进行的磁力测量的方法（10）。移动载体包括以相对于磁力计固定的关系安装的一个或多个运动传感器和/或位置传感器。该方法包括：获得在一时间间隔期间由磁力计、或者是运动传感器和/或位置传感器同时进行的磁力测量（12）以及运动测量和/或位置测量（14、16）；由处理单元基于在该时间间隔期间同时进行的磁力测量（12）以及运动测量和/或位置测量（14、16）来推断校正的磁力测量（28），并且其中，处理单元（36）包括一个或多个微处理器、并且能够借助于人工智能算法（24）来推断校正的磁力测量（28），所述算法藉由训练数据进行训练，以根据在该时间间隔期间记录的磁力测量以及运动测量和/或位置测量的历史得到磁力测量的校正。

技术领域

总体上，本发明涉及用于校准和/或调节一个或多个磁力计的方法。更具体地，本发明涉及校正由移动载体（support mobile）上的一个或多个磁力计进行的磁力测量，所述移动载体还包括一个或多个运动传感器和/或位置传感器。

背景技术

如今，大多数多功能移动设备（法语为mobile，英语为smartphone（智能手机））都包括多个不同传感器，例如GNSS接收器（通过GNSS传输的无线电导航信号的接收器，即通过卫星定位系统，GNSS是英语术语“Global Navigation Satellite System（全球导航卫星系统）”的首字母缩写）、加速度计、陀螺仪、磁力计等。对于许多应用而言，为了确定多功能移动设备在地面参考系中的定向，磁力计是必不可少的。在导航应用中尤其如此：单独的GNSS接收器能够确定其天线中心的位置和速度。另一方面，GNSS接收器在地面参考系中的定向是困难的，并且至少需要了解初始定向。因此，大多数导航应用在涉及到确定移动设备相对于地图的定向时会使用磁力计。

磁力计的测量可以用来指示磁北的方向，或者在校正磁偏角后指示地理北方的方向。然而，测量误差可以达到几度，这意味着磁力计的测量不能用于精确应用。要特别指出的是，该测量误差可能是由外部和/或内部环境中存在的磁干扰引起的，这些磁干扰远远大于地面磁场，并且因此可以大幅扭曲测量估计，从而导致例如十几度的误差。

这个问题特别触及低成本磁力计，这是各种类型的移动终端中最常见的。另一个误差来源是由于以下事实：移动终端所在位置的磁场除了地磁场（相对较弱）以外还有其他分担项：局部干扰（磁体、金属块、电磁源）可以容易地扭曲磁力计的测量。

本发明的目标是减轻该问题，尤其是（但非限制性地）在移动终端（例如，多功能移动设备、平板电脑、联网手表、GNSS/GPS接收器等）的情况下减轻该问题。

发明内容

本发明的第一方面涉及一种用于校正由安装在移动载体上的磁力计进行的磁力测量的方法。除了磁力计之外，移动载体还包括以相对于磁力计固定的关系安装的一个或多个运动传感器和/或位置传感器。该方法包括：

o 获得在一时间间隔期间由磁力计、或者是运动传感器和/或位置传感器同时进行的磁力测量以及运动测量和/或位置测量；

o 由处理单元（例如，微处理器、一组微处理器、可编程逻辑电路、专用集成电路等）基于在所述时间间隔期间同时进行的磁力测量以及运动测量和/或位置测量来推断校正的磁力测量，并且其中，处理单元（36）包括一个或多个微处理器、并且能够借助于人工智能算法（24）来推断校正的磁力测量（28），所述算法藉由训练数据进行训练，以根据在该时间间隔期间记录的磁力测量以及运动测量和/或位置测量的历史得到磁力测量的校正。

要指出的是，在本文档的上下文中，术语“磁力计”可以是指基本磁力计（能够测量沿轴线的磁场）或包括多个基本磁力计的多轴（例如，双轴或三轴）磁力计。

一方面，磁力计在该时间间隔期间进行的磁力测量指示了在该间隔期间在移动载体的参考系中外部磁场的方向和/或大小的演变，因此也指示了移动载体相对于外部磁场的定向的演变。

另一方面，由运动传感器和/或位置传感器进行的运动测量和/或位置测量指示了在相同的时间间隔期间移动载体的运动。