[发明专利]工程机械的刮板控制装置

权利要求书

1.一种刮板控制装置，被设置在具备包含行走装置以及被该行走装置所支撑的车体的机械主体和相对于所述机械主体可升降地安装的刮板的工程机械，用于控制所述刮板的升降动作，其特征在于包括：

目标设计面设定部，设定用于确定所述刮板的挖掘对象的目标形状的目标设计面；

位置信息获取部，获取关于所述工程机械的位置信息；

刮板位置运算部，基于通过所述位置信息获取部获取的所述位置信息运算作为所述刮板的位置的刮板位置；

假想设计面设定部，将假想设计面设定在所述目标设计面的上方；以及，

刮板动作控制部，控制所述刮板的所述升降动作，其中，

所述假想设计面设定部，在满足了预先设定的更新条件的情况下，以满足了所述更新条件时的所述刮板位置为基准，将所述假想设计面设定为与基于所述位置信息而获得的所述车体相对于水平面的倾斜角度即车体角度相同的角度，

所述刮板动作控制部，以使所述刮板在所述假想设计面的上方进行所述升降动作的方式限制所述刮板的所述升降动作。

2.根据权利要求1所述的刮板控制装置，其特征在于还包括：

推测位置运算部，基于通过所述位置信息获取部获取的所述位置信息，对作为所述挖掘对象的地面的现状面之中与所述刮板以及所述行走装置的至少其中之一相关联的部位的推测位置进行运算，其中，

所述更新条件包含所述推测位置在所述假想设计面的下方的条件。

3.根据权利要求1或2所述的刮板控制装置，其特征在于，

所述更新条件包含与没有设定所述假想设计面相对应的条件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的刮板控制装置，其特征在于还包括：

刮板负荷获取部，获取作为施加在所述刮板的负荷的刮板负荷；和，

存储部，存储作为所述刮板负荷的阈值的负荷阈值，其中，

所述更新条件包含所述刮板负荷从所述负荷阈值以上的值变成小于所述负荷阈值的值的条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的刮板控制装置，其特征在于还包括：

车体平均角度运算部，运算通过所述位置信息获取部获取的所述车体角度的平均值，其中，

所述假想设计面设定部，使用所述车体角度的所述平均值作为设定所述假想设计面时的基准的所述车体角度。