[发明专利]工程机械的刮板控制装置

说明书

在刮板控制装置（100）中，刮板动作控制部（15）在刮板负荷（f）为第二负荷阈值（f2）以下时，输出用于使刮板（4）进行升降的指令，使得由刮板位置运算部（12）计算出的刮板位置（x）与刮板目标位置（xref）之间的位置偏差（Δx）接近于零，在刮板负荷（f）大于第二负荷阈值（f2）时，输出用于使刮板（4）上升的指令。目标位置设定部（14）在将刮板负荷（f）与第一负荷阈值（f1）相关联而预先设定的更新条件被满足时，以该更新条件被满足时的述刮板位置（x）为基准来更新所述刮板目标位置（xref）。

技术领域

本发明涉及设置在具备刮板的工程机械上的刮板控制装置。

背景技术

以往，具备用于地面的挖掘、整地、沙土的搬运等的刮板的工程机械已经得到广泛的运用。专利文献1公开了一种以刮板所承受的刮板负荷大致固定的方式自动控制刮板的上升及下降的动作的推土机的负荷控制装置。然而，专利文献1中记载的负荷控制装置中存在因使刮板升降而导致施工面起伏的问题。

专利文献2中，公开了一种用于解决专利文献1的上述问题的刮板控制装置。专利文献2公开了如下内容：以刮板不比假想设计面更接近设计面的方式控制该刮板，能够抑制刮板大幅度下降，由此能够抑制在挖掘面形成连续的起伏。专利文献2记载的刮板控制装置中，在刮板负荷小于第一设定负荷值时，使刮板下降，在刮板负荷大于比所述第一设定负荷值大的第二设定负荷值时，使刮板上升。即，专利文献2记载的刮板控制装置中，刮板的升降动作基于刮板负荷与第一设定负荷值及第二设定负荷值的比较而被控制。

如上述专利文献2所记载的刮板控制装置中，在刮板位于假想设计面上方时，该刮板的升降动作基于刮板负荷而被控制，而并非基于刮板的位置而被控制，因此，施工面的起伏很大程度地受刮板负荷增减的影响。因此，专利文献2记载的刮板控制装置中，抑制施工面的起伏的效果非常有限，不能够说很充分。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明授权公报第3537182号

专利文献2：日本发明授权公报第5285805号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种刮板控制装置，设置于具备刮板的工程机械，用于控制所述刮板的升降动作，能够有效地抑制施工面的起伏。

本发明提供的刮板控制装置，设置于具备机械主体及可升降地安装于所述机械主体的刮板的工程机械，用于控制所述刮板的升降动作，包括：目标设计面设定部，设定用于确定所述刮板的挖掘对象的目标形状的目标设计面；位置信息获取部，获取有关所述工程机械的位置信息；刮板位置运算部，基于所述位置信息获取部获取到的所述位置信息，计算世界坐标系中的所述刮板的位置即刮板位置；刮板负荷获取部，获取所述刮板所承受的负荷即刮板负荷；存储部，存储作为所述刮板负荷的阈值的第一负荷阈值以及作为所述刮板负荷的阈值且大于所述第一负荷阈值的第二负荷阈值；目标位置设定部，设定作为所述刮板位置的目标位置且位于所述目标设计面上方的刮板目标位置，以及，刮板动作控制部，在由所述刮板负荷获取部获取的所述刮板负荷为所述第二负荷阈值以下时，输出用于使所述刮板进行升降的指令，从而使由所述刮板位置运算部计算出的所述刮板位置与所述刮板目标位置之间的偏差即位置偏差接近于零，在由所述刮板负荷获取部获取的所述刮板负荷大于所述第二负荷阈值时，输出用于使所述刮板上升的指令，其中，所述目标位置设定部，在将所述刮板负荷与所述第一负荷阈值相关联而预先设定的更新条件被满足时，以该更新条件被满足时的所述刮板位置为基准来更新所述刮板目标位置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的刮板控制装置所搭载的工程机械的示例即液压挖掘机的侧视图。

图2是表示上述刮板控制装置的主要功能的框图。

图3是表示在上述刮板控制装置中刮板位置、刮板目标位置及刮板的升降动作的关系的曲线图。