[发明专利]校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达

说明书

本申请实施例公开了一种多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及站点，属于激光雷达领域。本申请实施例根据相邻的两个视场之间的重叠区域分别在两个视场中的回波强度，定量的测量相邻的两个视场之间的误差，然后根据多个视场中的基准视场以及相邻的两个视场之间的误差确定待校正视场的校正系数，基于校正系数对待校正视场进行校正，实现多个通道的一致性，这样激光雷达使用多通道探测物体时能准确的反映其轮廓。

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达。

背景技术

激光雷达可以建立周围的3D图像，激光雷达利用微机械系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)微振镜作为光束扫描结构是激光雷达的一种方式，为了实现更大的探测面积，一般使用多个视场拼接的方法扩大区域，多个视场对应多个通道，每个视场对应一个通道，每个通道由一组激光发射器、激光接收器、硬件电路和光学元件组成，通道之间是独立的单元，各个通道之间存在差异性，这种差异会造成激光雷达对同一物体进行扫描，探测得到的回波激光中的信息不一致，给识别物体轮廓造成困难。

发明内容

本申请实施例提供了的多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达，可以解决不同通道的差异造成识别物体不准确的问题。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正方法，所述方法包括：

确定N个视场中各个照射点的回波强度，其中，N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S₁₂、S₂₃、S₃₄、…、S_(N-1)N，S_(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N为大于或等于2的整数；

计算差异系数K₁₂、K₂₃、…、K_(N-1)N，其中，K_(N-1)N是根据S_(N-1)N在视场N中的回波强度和S_(N-1)N在视场N-1中的回波强度之间的误差得到的；

计算待校正视场j的校正系数P_j；其中，i≠j，j＝1、2、…、N，1≤i≤N，i为所述基准视场的编号；在j＞i时，K_i(i-1)、K_(i-1)(i-2)、...、K_(j-1)j有关；在j＜i时，P_j与K_j(j-1)、K_(j-1)(j-2)、...、K_(i-1)i有关；

根据校正系数P_j对待校正视场j进行校正。

第二方面，本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正装置，所述校正装置包括：

确定单元，用于确定N个视场中各个照射点的回波强度，其中，N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S₁₂、S₂₃、S₃₄、…、S_(N-1)N，S_(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N为大于或等于2的整数；

计算单元，用于计算差异系数K₁₂、K₂₃、…、K_(N-1)N，其中，K_(N-1)N是根据S_(N-1)N在视场N中的回波强度和S_(N-1)N在视场N-1中的回波强度之间的误差得到的；