[发明专利]车辆-拖车距离检测设备和方法

权利要求书

1.一种用于在牵引车辆接近拖车时确定定位在牵引车辆后部上的相机与定位在牵引车辆后面的由拖车支撑的拖车联接器之间的距离的方法，所述方法包括：

由数据处理硬件在所述牵引车辆的后方环境的一个或多个图像内标识所述拖车的拖车联接器；

在所述数据处理硬件处接收来自惯性测量单元的传感器数据，所述惯性测量单元与所述数据处理硬件通信并由所述牵引车辆支撑；

由所述数据处理硬件确定来自所述一个或多个图像的当前接收的图像与来自所述一个或多个图像的先前接收的图像之间的逐像素强度差；以及

由所述数据处理硬件基于所标识的拖车联接器、所述传感器数据和所述逐像素强度差来确定距离，所述距离包括所述相机与所述拖车联接器之间的纵向距离、横向距离和垂直距离。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括从所述数据处理硬件向与所述数据处理硬件通信的显示器发送用以显示所述距离的指令。

3.根据权利要求1 所述的方法，进一步包括从所述数据处理硬件向与所述数据处理硬件通信的驾驶辅助系统发送用以基于所述距离使所述牵引车辆自主地驶向所述拖车的指令。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在所述数据处理硬件处，基于所述相机与所述拖车联接器之间的垂直距离来确定所述拖车联接器距地面的高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个图像由单目相机捕捉。

6.根据权利要求1所述的方法，其中来自所述惯性测量单元的所述传感器数据包括所述牵引车辆的加速度和角速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述距离进一步包括：

基于所述传感器数据和所标识的拖车联接器来确定一个或多个当前滤波器状态；以及

基于所述当前滤波器状态和所述逐像素强度差来确定一个或多个更新的滤波器状态。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：基于所述更新的滤波器状态来确定所述距离。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：基于所述更新的滤波器状态来确定相机在世界坐标系中的定位。

10.一种用于在牵引车辆接近拖车时确定牵引车辆与定位在牵引车辆后面的拖车之间的距离的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处从定位在所述牵引车辆后部上的相机接收一个或多个图像，所述相机与所述数据处理硬件通信；

由所述数据处理硬件在所述一个或多个图像内标识所述拖车的拖车联接器；

由所述数据处理硬件将一个或多个联接器特征点与在所述一个或多个图像内标识的所述拖车联接器相关联；

由所述数据处理硬件在所述一个或多个图像内标识一个或多个视觉特征；

由所述数据处理硬件将一个或多个视觉特征点与在所述一个或多个图像内标识的所述一个或多个视觉特征相关联；

由所述数据处理硬件跟踪所述一个或多个联接器特征点和所述一个或多个视觉特征点；

在所述数据处理硬件处接收来自惯性测量单元的传感器数据，所述惯性测量单元与所述数据处理硬件通信并由所述牵引车辆支撑；以及

由所述数据处理硬件基于所述一个或多个联接器特征点、所述一个或多个视觉特征点和所述传感器数据来确定距离，所述距离包括所述相机与所述拖车联接器之间的纵向距离、横向距离和垂直距离。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括从所述数据处理硬件向与所述数据处理硬件通信的显示器发送用以显示所述距离的指令。

12.根据权利要求10 所述的方法，进一步包括从所述数据处理硬件向与所述数据处理硬件通信的驾驶辅助系统发送用以基于所述距离使所述牵引车辆自主地驶向所述拖车的指令。