[发明专利]作业机械的控制系统及方法

权利要求书

1.一种系统，具备：

作业机械；

摄像机，拍摄所述作业机械的四周；以及

处理器，

所述处理器

获取用于表示由所述摄像机拍摄的拍摄图像的图像数据，

通过对特定物体的图像、至所述特定物体为止的距离进行使用了已训练的物体检测模型的图像分析，从所述图像数据获取在所述拍摄图像内存在的所述特定物体、以及从所述作业机械至所述特定物体为止的距离，

在所述拍摄图像中检测出所述特定物体时，基于从所述作业机械至所述特定物体为止的距离，控制所述作业机械。

2.如权利要求1所述的系统，其中，

所述处理器

在所述拍摄图像中检测出多个所述特定物体时，将从所述作业机械至所述多个特定物体各自的距离之中最短的距离选择为距离参数，

基于所述距离参数控制所述作业机械。

3.如权利要求2所述的系统，其中，

所述处理器

在所述距离参数为规定的距离阈值以上时，通过所述作业机械以自动方式进行规定的作业的第1控制模式，控制所述作业机械，

在所述距离参数小于所述规定的距离阈值时，通过与所述第1控制模式不同的第2控制模式，控制所述作业机械。

4.如权利要求3所述的系统，其中，

所述处理器

获取用于表示所述作业机械的相互不同方向的多张拍摄图像的多个图像数据，

通过使用了所述物体检测模型的图像分析，在所述多张拍摄图像的各个拍摄图像中检测出所述特定物体时，对于所述多张拍摄图像的各个拍摄图像确定所述距离参数，

在所述多张拍摄图像的各个拍摄图像的所述距离参数之中的至少一个距离参数小于所述规定的距离阈值时，通过所述第2控制模式，控制所述作业机械。

5.如权利要求3或4所述的系统，其中，

所述作业机械包含输出装置，

所述处理器在所述第2控制模式中使所述输出装置输出警报。

6.如权利要求3至5中任意一项所述的系统，其中，

所述处理器在所述第2控制模式中比所述第1控制模式进一步限制所述作业机械的动作。

7.如权利要求3至6中任意一项所述的系统，其中，

所述处理器在所述第2控制模式中使所述作业机械停止。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的系统，其中，

所述处理器在每个规定时间获取所述距离，

在本次的距离和上次的距离的差分大于规定的阈值时，校正所述本次的距离，使得所述差分减小。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的系统，其中，

所述摄像机为单目摄像机。

10.如权利要求1至9中任意一项所述的系统，其中，

所述特定物体包含人。

11.一种方法，其为为了控制作业机械而通过处理器执行的方法，具备以下步骤：

获取用于表示拍摄了所述作业机械的四周的拍摄图像的图像数据；

通过对特定物体的图像、至所述特定物体为止的距离进行使用了已训练的物体检测模型的图像分析，从所述图像数据获取在所述拍摄图像内存在的所述特定物体、以及从所述作业机械至所述特定物体为止的距离；以及

在所述拍摄图像中检测出所述特定物体时，基于从所述作业机械至所述特定物体为止的距离，控制所述作业机械。

12.如权利要求11所述的方法，还具备以下步骤：

在所述拍摄图像中被检测出多个所述特定物体时，将从所述作业机械至所述多个特定物体各自的距离之中最短的距离选择为距离参数；以及

基于所述距离参数，控制所述作业机械。