[发明专利]光测距装置

说明书

本发明涉及光测距装置。光测距装置(10)具备：光源部(30)；受光部(12)，具有多个受光元件，该受光元件能够根据来自物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加法部(52)，将脉冲信号的数量相加来求出加法值；直方图生成部(54)，生成按每个飞行时间记录加法值的直方图；峰值检测部(56)，获取直方图的峰值处的加法值作为信号强度，并且根据与峰值对应的飞行时间求出距离值；图像生成部(58)，生成信号强度图像数据和距离图像数据；低信号强度要素检测部(62)，从信号强度图像数据检测具有低的信号强度的低信号强度要素；以及图像修正部(64)，基于其它距离值，对距离图像数据中的与低信号强度要素对应的对象要素中记录的距离值进行修正。

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年2月20日申请的日本申请号2018－27610号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及光测距装置。

背景技术

作为测定到测定对象物的距离的光测距装置之一，有被称为激光雷达的装置(例如，参照专利文献1)。激光雷达基于从发光元件照射的光被测定对象物反射并返回到受光元件为止的飞行时间(TOF：Time of Flight)来测定到测定对象物的距离。

专利文献1:日本特开2016－176750号公报

这种光测距装置例如搭载在车辆上，用于障碍物的检测，或测定到障碍物的距离的用途。因此，光测距装置要求较高的测定精度。

发明内容

本公开是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够实现为以下的方式。

根据本公开的一个方式，提供光测距装置。该光测距装置的特征在于，具备：光源部，向预先决定的范围照射光；受光部，具有多个受光元件，上述受光元件能够根据来自被照射上述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加法部，将从各上述受光元件输出的脉冲信号的数量相加来求出加法值；直方图生成部，生成按每个飞行时间记录上述加法值的直方图，上述飞行时间表示从上述光的照射到受光为止的时间；峰值检测部，从上述直方图检测峰值，获取上述峰值处的上述加法值作为信号强度，并且根据与上述峰值对应的上述飞行时间求出距离值；图像生成部，将上述信号强度与和上述范围对应的区域所包含的各要素建立对应关系来生成信号强度图像数据，并且将上述距离值与和上述范围对应的区域所包含的各要素建立对应关系来生成距离图像数据；低信号强度要素检测部，从上述信号强度图像数据检测具有比预先决定的阈值的低的信号强度的低信号强度要素；以及图像修正部，基于其它要素的距离值，对上述距离图像数据中的与上述低信号强度要素对应的对象要素中记录的距离值进行修正。

根据该方式的控制装置，能够通过其它的距离值对基于信号强度低的直方图所计算出的距离图像数据中的距离值进行修正。因此，即使在没有从物体充分反射光的情况下，也能够精度良好地测定到物体的距离。并且，在上述方式中，由于并不是对距离图像数据的全部的要素进行修正，而仅对基于信号强度低的直方图所计算出的距离值进行修正，所以能够抑制距离图像数据整体的空间分辨率降低，导致较小的物体的检测性能降低、距离图像数据整体的时间分辨率降低，导致高速移动的物体的检测性能降低。因此，能够提供具有高的测定精度的光测距装置。

本公开也能够以光测距装置以外的各种方式实现。例如，可以以光测距方法、搭载光测距装置的车辆、控制光测距装置的控制方法等方式实现。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示光测距装置的示意结构的说明图。

图2是表示受光部的示意结构的说明图。

图3是表示与测定对象范围对应的区域的说明图。

图4是受光IC的框图。