[发明专利]控制装置、输送装置、程序以及控制方法

说明书

控制装置具备：力觉信息获取部，在正在输送对象物品的期间内，该力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小；质量信息获取部，其获取质量信息，该质量信息表示作为对象物品的质量而预先决定的值；计划信息获取部，其获取计划信息，该计划信息表示与操纵器的远端以及把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容；力觉估计部，其基于质量信息和计划信息，来估计在操纵器输送对象物品的情况下在操纵器的远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及第一探测部，其基于力觉信息所表示力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测异常。

技术领域

本发明涉及一种控制装置、输送装置、程序以及控制方法。

背景技术

已知一种使用机械臂来移载物品的移载装置(例如，期望参照专利文献1和非专利文献1)。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：株式会社石田，“ダイナミック計量システムIMAS-G，”[O nline]，[2019年7月15日检索]，因特网https://www.ishida.co.jp/ww/jp/product s/weighing/dynamicweighingsystem/imas-g.cfm

发明内容

发明要解决的问题

在移载工件的过程中，有时产生工件的破损、掉落等各种异常。因此，期望的是，更加迅速且高精度地探测与工件的移载有关的异常。

用于解决问题的方案

在本发明的第一方式中，提供一种控制装置。上述的控制装置例如具备力觉信息获取部，在正在输送作为被操纵器输送的对象的对象物品的期间内，该力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小。上述的控制装置例如具备质量信息获取部，该质量信息获取部获取质量信息，该质量信息表示作为对象物品的质量而预先决定的值。上述的控制装置例如具备计划信息获取部，该计划信息获取部获取计划信息，该计划信息表示与操纵器的远端以及配设于远端的用于把持对象物品的把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容。上述的控制装置例如具备力觉估计部，该力觉估计部基于质量信息和计划信息，来估计在操纵器输送对象物品的情况下在操纵器的远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小。上述的控制装置例如具备第一探测部，该第一探测部基于力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测与对象物品的输送有关的异常。

在上述的控制装置中，力觉信息可以表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向。在上述的控制装置中，力觉估计部可以估计操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向。在上述的控制装置中，第一探测部可以基于力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小和方向、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小和方向，来检测与对象物品的输送有关的异常。

在上述的控制装置中，第一探测部可以在力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小与力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的情况下探测出异常。在上述的控制装置中，第一探测部可以在力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小与力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的状态的持续期间的长度大于第二阈值的情况下探测出异常。在上述的控制装置中，第一阈值可以是以如下方式决定的：与力觉信息获取部对力觉信息的获取有关的延迟时间的长度越大，则第一阈值越大。