[实用新型]一种基于多颗半球形激光雷达的无盲区障碍物检测系统

说明书

本实用新型公开了一种基于多颗半球形激光雷达的无盲区障碍物检测系统，涉及车用障碍物检测技术领域，旨在解决低矮障碍物进入车辆盲区，检测不到易导致危险的问题。其技术方案要点是，包括安装在车身上的至少一颗传统激光雷达，传统激光雷达垂直方向视角为30度，扫描距离为150米，还包括安装在车身上的至少四颗半球形激光雷达以及计算单元，计算单元与半球形激光雷达、传统激光雷达相连。计算单元用于接受激光雷达的点云信息，并对点云进行处理提取出其中的障碍物信息，4颗半球形激光雷达分别覆盖车身周边四个方向的盲区，1颗传统激光雷达覆盖车辆前方远处的区域。传统激光雷达与半球形激光雷达相互融合，消除车身周边盲区，实现无死角全覆盖。

技术领域

本实用新型涉及车用障碍物检测的技术领域，尤其是涉及一种基于多颗半球形激光雷达的无盲区障碍物检测系统。

背景技术

安全性是无人驾驶汽车首先要解决的问题。与安全性直接相关的是障碍物检测的准确率，是否能够对障碍物做到不漏检、不误检测。现有的障碍物检测系统大都基于激光雷达、视觉、超声波雷达以及毫米波雷达，或者综合这几种传感器来进行检测。

参照图1，现有的一种激光雷达障碍物检测系统，包括传统激光雷达1，其盲区为锥形。无论将传统激光雷达1如何安装在车辆上，其盲区都会对障碍物检测的性能产生影响。比如水平安装，车辆近处的盲区很大；如果垂直安装，车辆远处的盲区很大。如果通过多个传统激光雷达1组合，相互覆盖盲区，又会造成成本大幅度提高，对计算单元的处理能力要求也大幅提高。其他传感器的盲区也类似于激光雷达1。传统激光雷达1垂直方向视角为30度，扫描距离为150米。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：由于每种传感器的物理属性(视角范围、波形等)，总会存在检测盲区，尤其是在车身周围，一旦低矮障碍物(宠物、路牙石等)进入车辆盲区，检测不到则会导致危险，因此有待进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于多颗半球形激光雷达的无盲区障碍物检测系统，其具有消除车身周边盲区、实现无死角全覆盖的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于多颗半球形激光雷达的无盲区障碍物检测系统，包括安装在车身上的至少一颗传统激光雷达，所述传统激光雷达1垂直方向视角为30度，扫描距离为150米，还包括安装在车身上的至少四颗半球形激光雷达以及计算单元，所述计算单元与半球形激光雷达、传统激光雷达相连。

本实用新型进一步设置为：一颗所述传统激光雷达设置于车身前方顶部，车身的前后方、以及相对的两个侧面上均布有半球形激光雷达，所述半球形激光雷达的扫描距离为30米。

本实用新型进一步设置为：每个所述半球形激光雷达均水平安装。

本实用新型进一步设置为：每个所述半球形激光雷达均包括机体以及与机体相连接的探头，所述机体设置于车身内部，所述探头设置于车身外部。

本实用新型进一步设置为：位于车身前方的所述半球形激光雷达设置于传统激光雷达的正下方。

本实用新型进一步设置为：位于车身后方的所述半球形激光雷达设置于车身中间处。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1、通过半球形激光雷达与计算单元的设置，计算单元用于接受激光雷达的点云信息，并对点云进行处理提取出其中的障碍物信息，4颗半球形激光雷达分别覆盖车身周边四个方向的盲区，1颗传统激光雷达覆盖车辆前方远处的区域。传统激光雷达与半球形激光雷达相互融合，形成了无死角全覆盖的障碍物检测系统；

2、提高障碍物检测性能，对于低矮障碍物能够进行有效监测，预防低矮障碍物进入车底，保障车辆行驶过程中的安全性。

附图说明