[实用新型]适应多种花柄长度的西蓝花采摘机械爪

说明书

本实用新型公开了适应多种花柄长度的西蓝花采摘机械爪。现有西兰花采摘机械爪不能满足多种花柄长度采摘要求。本实用新型的平移驱动件一驱动移动板平移；三个导向柱顶端均与上安装板固定，底端均与基座固定；移动板与三个导向柱均构成滑动副；移动板置于上安装板和基座之间；三个支撑臂板一端均与基座固定，另一端均与固定环通过一块固定面板固定；三块连接板一端均与移动板通过第二铰链铰接；平移驱动件二驱动切刀安装座平移；切刀片固定在切刀安装座上；切割组件有三个，每个切割组件的切割安装板底端与一块固定面板通过第一铰链铰接，每个切割组件的切割安装板中部与一块连接板另一端通过第三铰链铰接。本实用新型采摘时能保留不同花柄长度。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种适应多种花柄长度的西蓝花采摘机械爪。

背景技术

在现代西兰花农业生产活动中，西兰花花球的采摘是整个生产之中最耗时、费力的一个环节，在采摘过程之中需最大限度的保护被采摘的果实不受到机械性的损伤，因此大多数情况下农户多是采用人工采摘的方式。目前国内对于西兰花这类近地面、粗果梗农作物果实的采摘机械爪比较少，且均不能满足西兰花多种花柄长度的采摘要求，因此需要研制一种能够保证果实完好性、效率高、结构相对简单、适应多种花柄长度要求的采摘机械爪，以此来逐步替代人工。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种适应多种花柄长度的西蓝花采摘机械爪，可以对西兰花这类近地面、粗果梗农作物果实进行采摘，适应多种花柄长度要求，解决人工采摘效率低、成本高等问题。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

本实用新型包括基座、支撑臂板、推出组件、切割组件、固定面板、第一铰链和固定环；所述的推出组件包括导向柱、上安装板、平移驱动件一、活塞杆一、移动板、第二铰链、连接板和第三铰链；所述平移驱动件一与上安装板固定，并驱动移动板平移；三个导向柱沿周向均布，且顶端均与上安装板固定；所述的移动板与三个导向柱均构成滑动副；三个导向柱的底端均与基座固定；移动板设置在上安装板和基座之间；三个支撑臂板沿周向均布，一端均固定在基座上，另一端均与固定环通过一块固定面板固定连接；三块连接板沿周向均布，一端均与移动板通过第二铰链铰接；所述的切割组件包括切割安装板、气缸安装座、平移驱动件二、活塞杆二、切刀安装座和切刀片；两个气缸安装座固定在切割安装板两端；所述的平移驱动件二与两个气缸安装座均固定，并驱动切刀安装座平移；所述的切刀片固定在切刀安装座上；切割组件设有三个，每个切割组件的切割安装板底端与一块固定面板通过第一铰链铰接，每个切割组件的切割安装板中部与一块连接板另一端通过第三铰链铰接。

所述切割组件的摆动角度在0°～60°。

固定在切刀安装座上的导杆通过直线轴承支承在气缸安装座上。

所述的平移驱动件一采用电动缸一，平移驱动件二采用电动缸二。所述电动缸一的缸体与上安装板固定，电动缸一的活塞杆一与移动板固定；电动缸二的缸体与两个气缸安装座均固定；所述电动缸二的活塞杆二与切刀安装座固定；基座的底面设有压力传感器；压力传感器的信号输出端均与控制器连接；电动缸一和电动缸二均由控制器控制。

所述的平移驱动件一采用气缸一，平移驱动件二采用气缸二；所述气缸一的缸体与上安装板固定，气缸一的活塞杆一与移动板固定；气缸二的缸体与两个气缸安装座均固定；所述气缸二的活塞杆二与切刀安装座固定；电磁换向阀一的两个出气口与气缸一的两个气腔分别连通，电磁换向阀二的两个出气口与各气缸二的两个气腔分别连通；电磁换向阀一和电磁换向阀二的进气口均与安全阀的出气口连通，安全阀的进气口与气泵连通。气缸一上设置有磁性接近开关一和磁性接近开关二；气缸二上设置有磁性接近开关三和磁性接近开关四；基座的底面设有压力传感器；磁性接近开关一、磁性接近开关二、磁性接近开关三、磁性接近开关四和压力传感器的信号输出端均与控制器连接；电磁换向阀一和电磁换向阀二均由控制器控制。

本实用新型具有的有益效果：