[实用新型]基于柔性变胞机构的汽车搬运装置及平面移动立体车库

说明书

本实用新型提供了基于柔性变胞机构的汽车搬运装置及平面移动立体车库，属于立体停车技术领域。该汽车搬运装置包括平移装置、主回转装置、柔性变胞机构、次回转装置、载车平台和控制机构；所述载车平台安装在次回转装置上，所述次回转装置安装述柔性变胞机构上，所述柔性变胞机构安装在主回转装置上，所述主回转装置安装在平移装置上。本实用新型的汽车搬运装置用于立体车库为异形空间、多剪力墙结构、不均匀柱距分布等空间，可以进行伸缩，放入距离较远的车位，可以对待入位汽车进行旋转、角度微调，放入角度与平移轨道不垂直或平行的车位，从而提高空间的利用率。

【技术领域】

本实用新型涉及立体停车技术领域，特别涉及一种基于柔性变胞机构的汽车搬运装置及利用其的平面移动立体车库。

【背景技术】

立体车库已在地面建筑、地下建筑中广泛使用，但是传统的立体车库通常要求设备使用空间为矩形或正方形空间，对不规则柱距适应性不强。对异形空间、多剪力墙结构、不均匀柱距分布等使用环境空间利用率不高，就会造成空间的浪费，因此，需要一种能够适用于异形空间、多剪力墙结构、不均匀柱距分布等使用环境的汽车搬运装置和立体车库。

【实用新型内容】

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种基于柔性变胞机构的汽车搬运装置及利用其的平面移动立体车库，该汽车搬运装置采用变胞机构控制，搬运设备可按要求随意汽车放置改变方向，可以更好地配合异形建筑或不规整空间，从而提高空间利用率。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

基于柔性变胞机构的汽车搬运装置，包括平移装置、主回转装置、柔性变胞机构、次回转装置、载车平台和控制机构；所述载车平台安装在次回转装置上，所述次回转装置安装述柔性变胞机构上，所述柔性变胞机构安装在主回转装置上，所述主回转装置安装在平移装置上；

所述平移装置通过横移驱动机构带动设置于其上的装置在两个平行的轨道上进行平移运动；所述主回转装置通过传动电机带动设置在其上的装置进行转动；

所述柔性变胞机构包括两个一级固定段、两个一级伸缩段、两个二级固定段和两个二级伸缩段，所述一级固定段、一级伸缩段、二级固定段和二级伸缩段按顺序依次连接，其中，两个所述一级固定段平行分开设置，且一级固定段均通过支架固定在主回转装置顶部，每个一级固定段内部伸缩套接有一个一级伸缩段，一级伸缩段与二级固定段通过转轴转动连接，二级固定段外部伸缩套接有二级伸缩段，两个二级伸缩段远离一级伸缩段的一端均通过旋转结机构连接在主承载横梁上，所述主承载横梁顶部固定连接有次回转装置；所述一级伸缩段、二级伸缩段采用直线电机驱动其伸缩；通过旋转结机构的驱动使柔性变胞机构中两个二级伸缩段、主承载横梁形成一个平行四边形机构；

所述次回转装置通过传动电机带动载车平台旋转一定的角度；所述载车平台上设置有小车搬运器；

所述控制机构与横移驱动机构、传动电机、直线电机驱动、转向驱动机构、小车搬运器和旋转结机构控制连接。

本实用新型中，优选地，所述二级固定段有一部分套在一级伸缩段内，套接部分采用转轴连接，且二级固定段外壁与一级伸缩段内壁之间有80-120mm的间隙。

本实用新型中，优选地，所述平移装置包括支撑台、横移驱动机构、走行轮和侧导轮；所述支撑台纵向同侧安装有侧导轮，支撑台的四个角上各安装有走行轮，所述走行轮通过横移驱动机构驱动行走；所述主回转装置固定在所述支撑台顶部。

本实用新型中，优选地，所述载车平台的顶部设置有第一小车轨道，第一小车轨道沿载车平台的长度方向设置；所述载车平台上还设有小车搬运器，所述小车搬运器与第一小车轨道配合运行，所述小车搬运器是梳型交换汽车搬运器或轮胎夹举式汽车搬运器；所述小车搬运器与所述控制机构受控连接。