[实用新型]被动仿生运动康复理疗机器人

说明书

本实用新型提供被动仿生运动康复理疗机器人，包括小腿支架、小腿支架固定架、大腿支架、大腿支架固定架、安装座椅、控制器、电机安装座、伺服电机和扭矩传感器，小腿支架连接大腿支架，大腿支架通过螺栓固定在大腿支架固定架上，大腿支架固定架固定在安装座椅上，小腿支架通过螺栓固定在小腿支架固定架上，电机安装座固定在大腿支架固定架上，伺服电机的转子经扭矩传感器带动小腿支架固定架绕关节轴承转动，控制器通过数据线控制伺服电机转动，本实用新型设计合理，使用方便，使用了透气复合面料内衬垫，提高了患者的舒适性；利用患者人体的主动运动意识参与进行微动反馈控制，达到了需要的效果，有很好的应用前景。

技术领域

本实用新型具体涉及被动仿生运动康复理疗机器人。

背景技术

当前，我国的中老年人口在逐渐增多，其中许多都是心脑血管疾病和神经系统疾病患者，这些患者多数伴有下肢运动肌能下降甚至丧失等症状，而且最近几年有向着年轻化发展的趋势。此外，因交通事故、工伤、自然灾害等因素造成下肢损伤人数也很多，帮助这类患者克服下肢运动障碍，恢复其下肢运动功能，已成为社会亟待解决的问题之一。因此，开发下肢康复机器人是很有必要的，这将为社会节约大量的护理人员等人力资源，同时还能让患者有更多的时间进行康复训练。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述不足，提供被动仿生运动康复理疗机器人

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

被动仿生运动康复理疗机器人，包括小腿支架、小腿支架固定架、大腿支架、大腿支架固定架、安装座椅、控制器、电机安装座、伺服电机和扭矩传感器，小腿支架连接大腿支架，大腿支架通过螺栓固定在大腿支架固定架上，大腿支架固定架固定在安装座椅上，小腿支架通过螺栓固定在小腿支架固定架上，电机安装座固定在大腿支架固定架上，伺服电机的转子经扭矩传感器带动小腿支架固定架绕关节轴承转动，控制器通过数据线控制伺服电机转动。

扭矩传感器通过数据线与控制器相连。

伺服电机通过螺栓安装在电机安装座上。

小腿支架固定架与大腿支架固定架之间通过关节轴承连接。

本实用新型具有如下有益的效果：

本实用新型设计合理，使用方便，使用了透气复合面料内衬垫，提高了患者的舒适性；利用患者人体的主动运动意识参与进行微动反馈控制，达到了需要的效果，有很好的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

如图1所示，被动仿生运动康复理疗机器人，包括小腿支架1、小腿支架固定架2、大腿支架4、大腿支架固定架5、安装座椅6、控制器7、电机安装座8、伺服电机9和扭矩传感器10，小腿支架1连接大腿支架4，大腿支架4通过螺栓固定在大腿支架固定架5上，大腿支架固定架5固定在安装座椅6上，小腿支架1通过螺栓固定在小腿支架固定架2上，电机安装座8固定在大腿支架固定架5上，伺服电机9的转子经扭矩传感器10带动小腿支架固定架绕关节轴承转动，控制器7通过数据线控制伺服电机9转动。

扭矩传感器10通过数据线与控制器7相连。

伺服电机9通过螺栓安装在电机安装座8上。

小腿支架固定架与大腿支架固定架之间通过关节轴承3连接。

使用方法：工作时，患者坐在安装座椅上，右腿固定在支架上随支架一起运动，利用患者下肢的主动运动意识产生的微动实时反馈进行控制；扭矩传感器不断测量患者小腿微动对膝关节扭矩产生的变化，反馈给控制器，然后控制器不断实时修正控制电机转矩大小；通过这样的微动反馈运动控制保证了下肢康复机器人正常工作时膝关节上的力矩是平衡的，小腿运动的角速度保持不变，让患者的主动运动意识参与康复锻炼的全过程中，使患者在下肢康复机器人的带动下不断得到恢复，起到更好地锻炼下肢的作用。