[实用新型]一种钻杆接换工具

权利要求书

1.一种钻杆接换工具，其特征在于，包括：移动机械臂、转向机构和钻杆抓取装置；

所述钻杆抓取装置通过所述转向机构安装于所述移动机械臂的活动端，所述移动机械臂能带动所述钻杆抓取装置移动，所述转向机构能带动所述钻杆抓取装置在所述移动机械臂上绕水平方向的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述转向机构包括第一摆缸马达。

3.根据权利要求1所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述钻杆抓取装置包括连接杆和安装于所述连接杆的至少一个机械抓手；

所述机械抓手包括第一液压缸、连杆机构和至少两个夹爪，至少两个所述夹爪分别通过所述连杆机构与所述第一液压缸传动连接，所述第一液压缸能驱动至少两个所述夹爪开合运动，以抓取钻杆。

4.根据权利要求3所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和与所述夹爪一一对应的至少两个第三连杆，所述第一连杆固定于所述机械抓手的基座，所述夹爪铰接于所述第一连杆，并且所述第三连杆一端与所述夹爪铰接，所述第三连杆的另一端铰接于所述第二连杆，所述第二连杆安装于所述第一液压缸的活动端，所述第一液压缸作伸缩运动，能带动所述夹爪相对于所述第一连杆转动。

5.根据权利要求4所述的钻杆接换工具，其特征在于，至少两个所述第三连杆关于所述第一液压缸的轴线对称分布。

6.根据权利要求1所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述钻杆接换工具包括转台，所述移动机械臂的定位端安装于所述转台，所述转台能带动所述移动机械臂绕竖直方向的轴线转动。

7.根据权利要求6所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述转台包括固定座、第二液压缸和用于安装所述移动机械臂的转动盘，所述转动盘转动连接于所述固定座，所述第二液压缸的一端铰接于所述转动盘的外壁，所述第二液压缸作伸缩运动，能带动所述转动盘在所述固定座上转动。

8.根据权利要求7所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述转动盘设有开口朝下的安装腔，所述固定座的外壁与所述安装腔的内壁之间通过轴承连接。

9.根据权利要求1所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述移动机械臂包括：

第一转臂和第二转臂，所述第一转臂的第一端铰接于所述钻杆接换工具的座体，所述第一转臂的第二端与所述第二转臂的第一端铰接，所述钻杆抓取装置安装于所述第二转臂的第二端；

第一转动驱动机构和第二转动驱动机构；

所述第一转动驱动机构与所述第一转臂连接，用于驱动所述第一转臂相对于所述钻杆接换工具的座体转动；所述第二转动驱动机构与所述第二转臂连接，用于驱动所述第二转臂相对于所述第一转臂转动。

10.根据权利要求9所述的钻杆接换工具，其特征在于，所述第一转动驱动机构的转动轴线、所述第二转动驱动机构的转动轴线和所述转向机构的转动轴线，均相平行。