[实用新型]新型轮腿复合结构及四足仿生机器人

权利要求书

1.一种新型轮腿复合结构，包括大腿，及与大腿传动连接的小腿，其特征在于，所述新型轮腿复合结构还包括：双向离合器、滚轮及连杆机构；

所述双向离合器及滚轮位于大腿远离小腿的一端，且双向离合器位于大腿内侧，所述滚轮通过转轴安装于大腿的外侧且滚轮与双向离合器的一端传动连接；所述连杆机构的一端与双向离合器的另一端传动连接，连杆机构的另一端与小腿活动连接；

在双向离合器带动连杆机构运动时，通过连杆机构可带动小腿与大腿转动，并使小腿逐步着地；在双向离合器通过转轴带动滚轮运动时，小腿与大腿收纳于机器人本体的一侧。

2.如权利要求1所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述双向离合器包括：第一单面牙套、双面牙套、拨叉、第二单面牙套以及与第二单面牙套传动连接的输出轴；

所述拨叉位于双面牙套上，且拨叉可带动双面牙套与第一单面牙套或第二单面牙套啮合。

3.如权利要求2所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述双面牙套具有背对设置的第一齿牙面及第二齿牙面，所述第一齿牙面可与第一单面牙套的齿牙面啮合，所述第二齿牙面可与第二单面牙套的齿牙面啮合。

4.如权利要求3所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述连杆机构包括曲柄、连杆、拉杆以及杆端关节轴承；

所述曲柄的一端与连杆的一端活动连接，曲柄的另一端与第一单面牙套固定连接；所述拉杆的一端与连杆固定连接，拉杆的另一端安装有杆端关节轴承，且拉杆通过杆端关节轴与小腿活动连接。

5.如权利要求4所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述曲柄与第一单面牙套一体成型设置。

6.如权利要求5所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述滚轮中间设有端盖，所述端盖固定于输出轴上。

7.如权利要求6所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述双向离合器为机械式双向离合器或电磁式双向离合器。

8.如权利要求7所述的新型轮腿复合结构，其特征在于，所述机械式双向离合器的拨叉的双向移动通过气动、电动、液压或手动方式进行驱动。

9.一种四足仿生机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体下侧的四个腿部总成，其特征在于，所述腿部总成为权利要求1-7任一项所述的新型轮腿复合结构。