[实用新型]一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人

说明书

本实用新型提供一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人，属于机器人结构领域。本实用新型包括头部和与头部相连的躯干部，所述头部内设有避障装置，所述躯干部包括若干节依次铰接的躯干节，每个躯干节包括一对或两对对称设置在躯干节两侧的足，驱动每个足运动的第一驱动装置，驱动躯干节运动的第二驱动装置，所述多足机器人还包括控制所述第一驱动装置和第二驱动装置的控制板，所述躯干部还设有为主控板、第一驱动装置、第二驱动装置和提供电源的电源模块。本实用新型的有益效果为：为蜈蚣等多足生物仿生学的研究提供现实模型。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构，尤其涉及一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人。

背景技术

现有技术中，很多蜈蚣机器人运动不是靠多足运动；有些多足运动的是通过一个马达带动多足运动，不能实现精准控制，此外，也无法实现与上位机的通信，控制方式和运动方式是固定的，无法更改，从而无法了解多足运动的机理，不能实现仿生学的研究和模拟运用。

实用新型内容

为解决现有技术中的问题，本实用新型提供一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人。

本实用新型包括头部和与头部相连的躯干部，所述头部内设有避障装置，所述躯干部包括若干节依次铰接的躯干节，每个躯干节包括一对或两对对称设置在躯干节两侧的足，驱动每个足运动的第一驱动装置，驱动躯干节运动的第二驱动装置，所述多足机器人还包括控制所述第一驱动装置和第二驱动装置的控制板，所述躯干部还设有为主控板、第一驱动装置、第二驱动装置和提供电源的电源模块。

本实用新型作进一步改进，所述头部上设有触角，在头部内部设有与触角根部相连，并驱动触角抖动的马达，所述马达与控制板相连。

本实用新型作进一步改进，所述控制板包括设置在与头部相连的第一节躯干节内的主控制板和设置在其他躯干节内的从控制板，所述主控制板与从控制板相连。

本实用新型作进一步改进，所述主控板设有用于与上位机通信的Arduino蓝牙通信模块。

本实用新型作进一步改进，所述第二驱动装置为舵机，所述舵机的顶面和底面水平铰接在联结框架的首端，所述舵机的侧面垂直铰接在转机框架的尾端，所述转机框架首端与前一节躯干节的联结框架的尾端或头部尾端固定连接。

本实用新型作进一步改进，所述第一驱动装置为马达，所述马达固定在联结框架内侧纵向中部，并与两侧的足相连。

本实用新型作进一步改进，所述身体两侧分别设有躲避同侧障碍物的避障装置。

本实用新型作进一步改进，所述避障装置为超声波传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：实现运动速度的精准控制，为蜈蚣等多足生物仿生学的研究提供现实模型，从足的运动、足加躯干的运动、躯干的运动这三个方面揭示多足生物运动的机理。

附图说明

图1为本实用新型一实施例正面结构示意图；

图2为图1侧面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本例的多足机器人以蜈蚣为例进行说明，本例的蜈蚣机器人包括头部9和与头部9相连的躯干部，所述头部上设有一对触角10，在头部9内侧还设有与触角10根部相连，并驱动触角10抖动的马达2，还设有避障装置8，本例的避障装置8为超声波传感器，从而避免前进时与前方障碍物发生碰撞。