[实用新型]一种基于异形插件机的双夹爪结构

说明书

本实用新型公开的一种基于异形插件机的双夹爪结构，属于自动化设备加工领域，包括相互连接的直线驱动装置、旋转驱动装置、夹爪气缸和视觉模组。采用本结构的水平关节机械手异形插件机可以实现整体速度更高，成本更低，更加适合大批量插件生产中使用。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备加工领域，尤其涉及一种基于异形插件机的双夹爪结构。

背景技术

目前电源类产品的工业生产过程中，电子元器件都是通过手工插到电路板上。虽然已经有成熟的全自动异形插件机可以替代人工实现自动插件，但因为其结构复杂，成本高昂，不具备经济性而很少被应用。

目前行业中出现了一些配合水平关节机械手使用的异形插件机，在插件头部的结构设计上，大多数的结构布置形式都是夹爪的旋转轴对于水平关节机械手的主旋转轴成中心对称布置，这种结构有两个问题：一是很难实现单次取料就能取料两个，一个一个的取料方式损失了主机的有效工作时间；二是这种设计使得整机在拍照过程中必须要确保主旋转轴中心不动，然后旋转夹爪，这个动作很难实现快速拍照。因此，急需一种改进方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的问题，提供了一种基于异形插件机的双夹爪结构，通过Z向驱动模块驱动滚珠花键组件做垂直上升或下降运动，通过R向驱动模块驱动花键母做R向顺时针或逆时针运动，达到自由控制与花键轴末端连接的夹爪气缸的目的，滚珠花键轴为空心设计，既减小了整个组件的重量，又便于夹爪气缸的气管布置，支持夹爪气缸的大角度旋转。本模组还可以多组结合使用，不仅结构简单便于维护，而且设计精巧，精准度高，可大大提高工作效率。

上述目的是通过以下技术方案来实现：

一种基于异形插件机的双夹爪结构，其特征在于,包括：直线驱动装置，所述直线驱动装置包括规格相同第一直线驱动装置和第二直线驱动装置，所述第一直线驱动装置和所述第二直线驱动装置相互对称设置于主连接板上；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括规格相同第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置与所述第一直线驱动装置连接；所述第二旋转驱动装置与所述第二直线驱动装置连接；夹爪气缸，所述夹爪气缸包括与所述第一旋转驱动装置连接的第一夹爪气缸，和与所述第二旋转驱动装置连接的第二夹爪气缸，所述第一夹爪气缸与所述第二夹爪气缸规格相同，且相互平行；视觉模组，所述视觉模组设置于所述第一夹爪气缸和所述第二夹爪气缸之间，用于对将要插件的电路板的定位孔进行照相定位。

进一步地，所述第一直线驱动装置和所述第二直线驱动装置为底部与所述主连接板固定的滑台气缸，滑台气缸的滑台通过一字形连接板与所述旋转驱动装置连接。

进一步地，所述第一直线驱动装置和所述第二直线驱动装置为底部与所述主连接板固定的滑台气缸，滑台气缸的滑台通过L形连接板与所述旋转驱动装置连接。

进一步地，所述旋转驱动装置通过固定框架套设，所述旋转驱动装置通过啮合齿轮组与所述夹爪气缸连接。

进一步地，所述固定框架上开设有一组用于套设空心轴杆的通孔，所述空心轴杆的一端与所述夹爪气缸连接，另一端用于连接外部气泵；所述旋转驱动装置为伺服电机，所述伺服电机的旋转轴穿过设置于所述固定框架的电机孔，与所述啮合齿轮组连接。

进一步地，所述啮合齿轮组包括与所述旋转驱动装置的旋转轴连接的A齿轮，和套设于所述空心轴杆外壁的B齿轮，所述A齿轮与所述B齿轮可相互啮合。

进一步地，沿所述通孔的内壁与所述空心轴杆的外壁之间连接有滚珠轴承。

进一步地，所述视觉模组为照相机和光源的组合。

有益效果

利用本实用新型的技术方案制作的一种基于异形插件机的双夹爪结构，具有如下优点：