[实用新型]一种石墨双极板自动装笼装置

说明书

本实用新型提供一种石墨双极板自动装笼装置包括取料平台、机械臂和笼架，取料平台包括托盘、垂直设置的第一导轨和第二导轨，托盘用于夹持储运工装，机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，机械爪设有气定位板和两夹持部，定位板和两夹持部夹紧U形外接板，从而使机械爪夹持储运装置的一侧面，CCD视觉检测系统固定于机械爪上，笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，笼架设有多个储存框，取料平台运送储运工装至指定位置，机械爪夹取储运工装，CCD视觉检测系统识别CCD视觉特征识别部并确定移动轨迹，控制机械臂按照移动轨迹移动至指定储物框。本实用新型的有益效果：机械臂稳定夹持储运工装一侧面，通过视觉定位，提高装笼精度和石墨双极板成品质量。

技术领域

本实用新型涉及石墨双极板加工设备技术领域，尤其涉及一种石墨双极板自动装笼装置。

背景技术

石墨板经过压铸成型后，形成具有稳定流道的石墨双极板，石墨双极板压制成型之后，需要进行缓存然后装笼，以便进行后续的浸渗、水浴固化等多道工序。放置石墨双极板的储运工装的笼架一般内部被间隔为多个相同的储存框，笼架内部储存框之间间距很小，由于石墨双极板质催，极易变形，放置石墨双极板储运工装松开的位置过高会引起机械碰撞，造成石墨双极板的损坏，与笼子之间水平定位不精准，下放时会与先前放置的储运工装碰撞，亦会损伤石墨双极板。因此需要一种准确高效的石墨双极板装笼装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种石墨双极板自动装笼装置。

本实用新型的实施例提供一种石墨双极板自动装笼装置，包括取料平台、机械臂和笼架，所述取料平台包括第一导轨、第二导轨和托盘，所述托盘用于夹持储存石墨双极板的储运工装，所述托盘设置于所述第一导轨上，所述第一导轨下部垂直连接所述第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨均为电缸模组，所述机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，所述机械爪设有气缸驱动的定位板和相对设置的两夹持部，所述夹持部为L形板体，所述定位板设置于两所述夹持部之间，两所述夹持部下端用于伸入所述储运工装侧面的U形外接板内部，所述定位板用于抵住所述U形外接板外表面，所述定位板和两所述夹持部夹紧所述U形外接板，从而使所述机械爪夹持所述储运装置的一侧面，所述CCD视觉检测系统固定于所述机械爪上，所述笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，所述笼架内部设有共平面的多个储存框，所述取料平台用于运送所述储运工装至指定位置，所述机械爪用于由指定位置夹取所述储运工装，所述CCD视觉检测系统识别所述笼架上的CCD视觉特征识别部并确定所述机械臂的移动轨迹，控制所述机械臂按照所述移动轨迹移动至指定储物框。

进一步地，两所述夹持部之间设有双活塞阔型气爪，所述双活塞阔型气爪分别连接两所述夹持部。

进一步地，所述定位板连接定位气缸，所述气缸用于驱动所述定位板沿着两夹持部连线的垂直方向运动。

进一步地，所述定位板的两侧各设有一导向柱，所述夹持部的下端设有半圆形定位槽，所述导向柱可插入所述储运装置上的限位孔，所述夹持部下端伸入所述U形外接板内使所述定位槽抱住所述导向柱。

进一步地，包括安全光栅，所述安全光栅围住所述取料平台、所述机械臂和所述笼架，所述安全光栅连接所述机械臂，所述安全光栅检测到人员进入被触发，使所述机械臂停止运动。

进一步地，所述托盘上部设有凹槽，所述凹槽的边缘设有多个限位块，所述储运工装底部坐于所述凹槽内，所有限位块抵住所述储运工装的各个侧面。

进一步地，所述取料平台包括拖链，所述拖链内部用于存储所述第一导轨和所述第二导轨的线路。

进一步地，所述笼架为矩形框架，所述笼架顶部四顶点各设有一圆形面，所述CCD视觉特征识别部为四所述圆形面。

进一步地，所述笼架的底部设有多个支脚，所述支脚支撑于地面，所述支脚之间设有物流机器人，所述物流机器人用于运走所述笼架。