[实用新型]一体化关节模组

权利要求书

1.一体化关节模组，其特征在于：包括关节本体，所述关节本体内设有谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件，所述驱动器组件驱动所述绝对值编码器组件与所述电机组件，所述电机组件带动所述谐波减速器组件。

2.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于：所述谐波减速器组件包括输入轴与输出法兰，所述输入轴为所述谐波减速器组件的输入端，为所述谐波减速器组件提供动力输入，所述输出法兰为所述谐波减速器组件的输出端。

3.根据权利要求2所述的一体化关节模组，其特征在于：所述输入轴与所述输出法兰之间连接有支撑件。

4.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于：所述支撑件包括支撑轴承与波形弹垫，所述波形弹垫设于所述输出法兰与所述支撑轴承之间，防止所述支撑轴承在所述输入轴上串动。

5.根据权利要求2所述的一体化关节模组，其特征在于：所述输出法兰设有O型圈槽与中空轴，所述O型圈槽密封所述谐波减速器组件，所述中空轴固定连接在所述谐波减速器组件的输出端，所述输出法兰设有中孔，所述中孔用于穿线。

6.根据权利要求2所述的一体化关节模组，其特征在于：所述输入轴上连接有抱闸组件，所述抱闸组件限制所述输入轴的转动。

7.根据权利要求2所述的一体化关节模组，其特征在于：所述电机组件包括电机转子与电机定子，所述电机定子与所述关节本体的内壁固定连接，所述电机转子与所述输入轴固定连接，所述电机转子设于所述电机定子内。